論文の概要: From Correspondences to Pose: Non-minimal Certifiably Optimal Relative Pose without Disambiguation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2312.05995v1
• Date: Sun, 10 Dec 2023 20:57:31 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-12 17:25:49.048898
• Title: From Correspondences to Pose: Non-minimal Certifiably Optimal Relative Pose without Disambiguation
• Title（参考訳）: 対応から詩へ:曖昧さのない最小限の最適相対詩
• Authors: Javier Tirado-Gar\'in and Javier Civera
• Abstract要約: 相対カメラのポーズを2つのキャリブレーションされたビュー間の対応で$n geq 5$から推定することは、コンピュータビジョンの基本的なタスクである。 我々は,処理後ステップを必要とせずに,対応関係から適切な相対カメラのポーズを直接推定できることを示す。 提案手法の有効性, 有効性, 精度を検証し, 総合的な合成および実世界の実験を通して本手法の有効性を検証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.859910783551937
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Estimating the relative camera pose from $n \geq 5$ correspondences between two calibrated views is a fundamental task in computer vision. This process typically involves two stages: 1) estimating the essential matrix between the views, and 2) disambiguating among the four candidate relative poses that satisfy the epipolar geometry. In this paper, we demonstrate a novel approach that, for the first time, bypasses the second stage. Specifically, we show that it is possible to directly estimate the correct relative camera pose from correspondences without needing a post-processing step to enforce the cheirality constraint on the correspondences. Building on recent advances in certifiable non-minimal optimization, we frame the relative pose estimation as a Quadratically Constrained Quadratic Program (QCQP). By applying the appropriate constraints, we ensure the estimation of a camera pose that corresponds to a valid 3D geometry and that is globally optimal when certified. We validate our method through exhaustive synthetic and real-world experiments, confirming the efficacy, efficiency and accuracy of the proposed approach. Code is available at https://github.com/javrtg/C2P.
• Abstract（参考訳）: 2つのキャリブレーションビュー間の$n \geq 5$対応による相対カメラポーズの推定は、コンピュータビジョンの基本的なタスクである。 この過程には一般的に2つの段階がある。 1)ビューとビューの間に必要不可欠な行列を推定する 2) エピポーラ幾何を満たす4つの候補関係ポーズのうち曖昧さを解消する。 本稿では,第2段階をバイパスする新たなアプローチを提案する。 具体的には,適切な相対カメラのポーズを処理後ステップを必要とせず,直接対応から推定することが可能であることを示す。 証明不能な非最小最適化の最近の進歩に基づいて、擬似制約付き擬似プログラム(QCQP)として相対的なポーズ推定を行う。 適切な制約を適用することで,有効な3次元形状に対応するカメラのポーズを推定し,認証時に世界規模で最適とする。 提案手法の有効性, 有効性, 精度を検証し, 総合的な合成および実世界の実験による検証を行った。 コードはhttps://github.com/javrtg/C2Pで入手できる。

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