論文の概要: MapNeXt: Revisiting Training and Scaling Practices for Online Vectorized
HD Map Construction
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2401.07323v1
- Date: Sun, 14 Jan 2024 16:14:36 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-01-17 19:00:38.072896
- Title: MapNeXt: Revisiting Training and Scaling Practices for Online Vectorized
HD Map Construction
- Title（参考訳）: MapNeXt: オンラインベクトル化HDマップ構築のためのトレーニングとスケーリングの再開
- Authors: Toyota Li
- Abstract要約: 本稿では,次世代のHDマップ学習アーキテクチャであるMapNeXtを提案する。
MapNeXt-Hugeは、挑戦的なnuScenesベンチマークで最先端のパフォーマンスを達成する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: High-Definition (HD) maps are pivotal to autopilot navigation. Integrating
the capability of lightweight HD map construction at runtime into a
self-driving system recently emerges as a promising direction. In this surge,
vision-only perception stands out, as a camera rig can still perceive the
stereo information, let alone its appealing signature of portability and
economy. The latest MapTR architecture solves the online HD map construction
task in an end-to-end fashion but its potential is yet to be explored. In this
work, we present a full-scale upgrade of MapTR and propose MapNeXt, the next
generation of HD map learning architecture, delivering major contributions from
the model training and scaling perspectives. After shedding light on the
training dynamics of MapTR and exploiting the supervision from map elements
thoroughly, MapNeXt-Tiny raises the mAP of MapTR-Tiny from 49.0% to 54.8%,
without any architectural modifications. Enjoying the fruit of map segmentation
pre-training, MapNeXt-Base further lifts the mAP up to 63.9% that has already
outperformed the prior art, a multi-modality MapTR, by 1.4% while being
$\sim1.8\times$ faster. Towards pushing the performance frontier to the next
level, we draw two conclusions on practical model scaling: increased query
favors a larger decoder network for adequate digestion; a large backbone
steadily promotes the final accuracy without bells and whistles. Building upon
these two rules of thumb, MapNeXt-Huge achieves state-of-the-art performance on
the challenging nuScenes benchmark. Specifically, we push the mapless
vision-only single-model performance to be over 78% for the first time,
exceeding the best model from existing methods by 16%.
- Abstract（参考訳）: ハイディフィニション(HD)マップは自動操縦のナビゲーションに欠かせない。
実行時に軽量なHDマップ構築機能を自動運転システムに統合することは、最近、有望な方向として現れている。
カメラがステレオ情報を認識できるので、可搬性と経済性という魅力的なサインはさておき、視覚のみの知覚が際立っている。
最新のMapTRアーキテクチャは、オンラインHDマップ構築タスクをエンドツーエンドで解決するが、その可能性はまだ検討されていない。
本研究では,MapTRのフルスケールアップグレードを提案し,次世代のHDマップ学習アーキテクチャであるMapNeXtを提案する。
MapTRのトレーニングダイナミクスに光を当て、MapNeXt-TinyはMapTR-TinyのmAPを49.0%から54.8%に引き上げる。
マップセグメンテーションの成果を楽しみ、mapnext-baseは、以前の技術であるマルチモダリティmaptrを上回り、$\sim1.8\times$を高速にしながら、63.9%までマップを持ち上げる。
クエリの増加は適切な消化のためにデコーダネットワークを広く好んでおり、大きなバックボーンはベルやホイッスルを使わずに最終的な精度を着実に向上させる。
親指の2つのルールに基づいて、MapNeXt-Hugeは、挑戦的なnuScenesベンチマークで最先端のパフォーマンスを達成する。
具体的には、マップレスビジョンのみのシングルモデルパフォーマンスを初めて78%以上にプッシュし、既存のメソッドから最高のモデルを16%上回らせました。
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