論文の概要: Design and Flight Demonstration of a Quadrotor for Urban Mapping and
Target Tracking Research
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2402.13195v1
- Date: Tue, 20 Feb 2024 18:06:00 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-02-21 14:07:15.438897
- Title: Design and Flight Demonstration of a Quadrotor for Urban Mapping and
Target Tracking Research
- Title（参考訳）: 都市地図と目標追跡研究のためのクアドロレータの設計と飛行実証
- Authors: Collin Hague, Nick Kakavitsas, Jincheng Zhang, Chris Beam, Andrew
Willis, Artur Wolek
- Abstract要約: 本稿では,都市マッピング,ハザード回避,目標追跡研究のための画像センサを備えた小型四角形機のハードウェア設計と飛行実証について述べる。
車両には5台のカメラが装備されており、2対の魚眼ステレオカメラが装備されており、ほぼ一方向の視界と2軸ジンバルカメラが装備されている。
Robot Operating Systemソフトウェアを実行するNVIDIA Jetson Orin Nanoコンピュータがデータ収集に使用されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.04993209378495078
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper describes the hardware design and flight demonstration of a small
quadrotor with imaging sensors for urban mapping, hazard avoidance, and target
tracking research. The vehicle is equipped with five cameras, including two
pairs of fisheye stereo cameras that enable a nearly omnidirectional view and a
two-axis gimbaled camera. An onboard NVIDIA Jetson Orin Nano computer running
the Robot Operating System software is used for data collection. An autonomous
tracking behavior was implemented to coordinate the motion of the quadrotor and
gimbaled camera to track a moving GPS coordinate. The data collection system
was demonstrated through a flight test that tracked a moving GPS-tagged vehicle
through a series of roads and parking lots. A map of the environment was
reconstructed from the collected images using the Direct Sparse Odometry (DSO)
algorithm. The performance of the quadrotor was also characterized by acoustic
noise, communication range, battery voltage in hover, and maximum speed tests.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,都市マッピング,ハザード回避,目標追跡研究のためのイメージングセンサを備えた小型クワッドローターのハードウェア設計と飛行実証について述べる。
この車両には5台のカメラが装備されており、2組の魚眼ステレオカメラがほぼ全方位の視界と2軸ジンバルカメラを備えている。
Robot Operating Systemソフトウェアを実行するNVIDIA Jetson Orin Nanoコンピュータがデータ収集に使用されている。
移動中のGPS座標を追跡するために、四角子とジンバルカメラの運動を調整するために自律的なトラッキング動作を実装した。
データ収集システムは、移動中のGPSタグ付き車両を一連の道路や駐車場で追跡する飛行テストを通じて実証された。
直接スパースオドメトリー (Direct Sparse Odometry, DSO) アルゴリズムを用いて, 収集した画像から環境マップを再構成した。
クワッドローターの性能は、音響ノイズ、通信範囲、ホバリングのバッテリ電圧、最大速度試験も特徴である。
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