論文の概要: RoboGrind: Intuitive and Interactive Surface Treatment with Industrial Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2402.16542v2
• Date: Tue, 27 Feb 2024 08:57:43 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-02-28 13:05:17.419257
• Title: RoboGrind: Intuitive and Interactive Surface Treatment with Industrial Robots
• Title（参考訳）: RoboGrind:産業用ロボットによる直感的でインタラクティブな表面処理
• Authors: Benjamin Alt, Florian St\"ockl, Silvan M\"uller, Christopher Braun, Julian Raible, Saad Alhasan, Oliver Rettig, Lukas Ringle, Darko Katic, Rainer J\"akel, Michael Beetz, Marcus Strand and Marco F. Huber
• Abstract要約: RoboGrindは、産業用ロボットによる表面処理タスクの直感的でインタラクティブな自動化のための統合システムである。 表面スキャンと自動欠陥識別のための高度な3D認識パイプラインを組み合わせる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.7407798321584185
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Surface treatment tasks such as grinding, sanding or polishing are a vital step of the value chain in many industries, but are notoriously challenging to automate. We present RoboGrind, an integrated system for the intuitive, interactive automation of surface treatment tasks with industrial robots. It combines a sophisticated 3D perception pipeline for surface scanning and automatic defect identification, an interactive voice-controlled wizard system for the AI-assisted bootstrapping and parameterization of robot programs, and an automatic planning and execution pipeline for force-controlled robotic surface treatment. RoboGrind is evaluated both under laboratory and real-world conditions in the context of refabricating fiberglass wind turbine blades.
• Abstract（参考訳）: 研削、サンディング、研磨などの表面処理は、多くの業界で価値連鎖の重要なステップであるが、自動化が難しいことで悪名高い。 本稿では,産業用ロボットによる表面処理タスクの直感的でインタラクティブな自動化のためのシステムであるRoboGrindを紹介する。 表面スキャンと自動欠陥同定のための洗練された3d知覚パイプラインと、ai支援のロボットプログラムのブートストラップとパラメータ化のための対話型音声制御ウィザードシステムと、フォース制御ロボット表面処理のための自動計画実行パイプラインを組み合わせる。 RoboGrindは、実験室および実世界の条件下で、繊維グラス風力タービンブレードの再加工の文脈で評価される。

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