論文の概要: Open Access NAO (OAN): a ROS2-based software framework for HRI applications with the NAO robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.13960v1
- Date: Wed, 20 Mar 2024 20:13:39 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-03-22 17:59:26.214414
- Title: Open Access NAO (OAN): a ROS2-based software framework for HRI applications with the NAO robot
- Title（参考訳）: Open Access NAO (OAN): NAOロボットを用いたHRIアプリケーションのためのROS2ベースのソフトウェアフレームワーク
- Authors: Antonio Bono, Kenji Brameld, Luigi D'Alfonso, Giuseppe Fedele,
- Abstract要約: 本稿では,ユナイテッド・ロボティクス・グループによって開発された共通NAOロボットの第6バージョンを用いて,HRI実験のための新しいソフトウェアフレームワークを提案する。
著者らは、NAO上でROS2を実行して、メーカーが提供するAPIに依存しないフレームワークを開発する能力を利用していた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: This paper presents a new software framework for HRI experimentation with the sixth version of the common NAO robot produced by the United Robotics Group. Embracing the common demand of researchers for better performance and new features for NAO, the authors took advantage of the ability to run ROS2 onboard on the NAO to develop a framework independent of the APIs provided by the manufacturer. Such a system provides NAO with not only the basic skills of a humanoid robot such as walking and reproducing movements of interest but also features often used in HRI such as: speech recognition/synthesis, face and object detention, and the use of Generative Pre-trained Transformer (GPT) models for conversation. The developed code is therefore configured as a ready-to-use but also highly expandable and improvable tool thanks to the possibilities provided by the ROS community.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,ユナイテッド・ロボティクス・グループによって開発された共通NAOロボットの第6バージョンを用いて,HRI実験のための新しいソフトウェアフレームワークを提案する。
NAOのより優れたパフォーマンスと新機能に対する研究者の共通の要求を受け入れるため、著者らは、NAO上でROS2を実行して、製造業者が提供したAPIに依存しないフレームワークを開発する能力を生かした。
このようなシステムは、人間型ロボットの基本スキルである歩行・再生運動だけでなく、音声認識/合成、顔と物体の拘留、会話のためのジェネレーティブ・プレトレーニング・トランスフォーマー(GPT)モデルの使用など、HRIでよく使われる特徴をNAOに提供する。
したがって、開発済みのコードは、ROSコミュニティが提供する可能性のおかげで、使えるだけでなく、高度に拡張可能で即効性のあるツールとして構成されている。
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