論文の概要: Enabling Novel Mission Operations and Interactions with ROSA: The Robot Operating System Agent

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2410.06472v1
• Date: Wed, 9 Oct 2024 01:54:02 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-11-01 05:38:53.400894
• Title: Enabling Novel Mission Operations and Interactions with ROSA: The Robot Operating System Agent
• Title（参考訳）: ロボット・オペレーティング・システム・エージェントによる新しいミッション・オペレーションとROSAとのインタラクション
• Authors: Rob Royce, Marcel Kaufmann, Jonathan Becktor, Sangwoo Moon, Kalind Carpenter, Kai Pak, Amanda Towler, Rohan Thakker, Shehryar Khattak,
• Abstract要約: 本稿では,ロボットオペレーティングシステム(ROS)と自然言語インタフェースのギャップを埋めるAIエージェントであるROSA(Robot Operating System Agent)を紹介する。 最先端の言語モデルを活用し、オープンソースのフレームワークを統合することで、ROSAはオペレーターが自然言語を使ってロボットと対話することを可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.031333490943827
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The advancement of robotic systems has revolutionized numerous industries, yet their operation often demands specialized technical knowledge, limiting accessibility for non-expert users. This paper introduces ROSA (Robot Operating System Agent), an AI-powered agent that bridges the gap between the Robot Operating System (ROS) and natural language interfaces. By leveraging state-of-the-art language models and integrating open-source frameworks, ROSA enables operators to interact with robots using natural language, translating commands into actions and interfacing with ROS through well-defined tools. ROSA's design is modular and extensible, offering seamless integration with both ROS1 and ROS2, along with safety mechanisms like parameter validation and constraint enforcement to ensure secure, reliable operations. While ROSA is originally designed for ROS, it can be extended to work with other robotics middle-wares to maximize compatibility across missions. ROSA enhances human-robot interaction by democratizing access to complex robotic systems, empowering users of all expertise levels with multi-modal capabilities such as speech integration and visual perception. Ethical considerations are thoroughly addressed, guided by foundational principles like Asimov's Three Laws of Robotics, ensuring that AI integration promotes safety, transparency, privacy, and accountability. By making robotic technology more user-friendly and accessible, ROSA not only improves operational efficiency but also sets a new standard for responsible AI use in robotics and potentially future mission operations. This paper introduces ROSA's architecture and showcases initial mock-up operations in JPL's Mars Yard, a laboratory, and a simulation using three different robots. The core ROSA library is available as open-source.
• Abstract（参考訳）: ロボットシステムの進歩は多くの産業に革命をもたらしたが、その運用には専門的な技術知識が必要であり、非専門家の利用者にはアクセシビリティを制限している。 本稿では,ロボットオペレーティングシステム(ROS)と自然言語インタフェースのギャップを埋めるAIエージェントであるROSA(Robot Operating System Agent)を紹介する。 最先端の言語モデルを活用し、オープンソースのフレームワークを統合することで、ROSAはオペレーターが自然言語を使用してロボットと対話し、コマンドをアクションに翻訳し、明確に定義されたツールを通じてROSと対話することを可能にする。 ROSAの設計はモジュラーで拡張可能で、ROS1とROS2の両方とシームレスに統合され、安全で信頼性の高い操作を保証するためのパラメータ検証や制約強制といった安全メカニズムが提供される。 ROSAはもともとROS用に設計されたものだが、ミッション間の互換性を最大化するために他のロボティクスミドルウェアと連携するように拡張することができる。 ROSAは、複雑なロボットシステムへのアクセスを民主化し、音声統合や視覚知覚などのマルチモーダル機能を備えたすべての専門レベルのユーザに権限を与えることにより、人間とロボットの相互作用を強化する。 AI統合が安全性、透明性、プライバシ、説明責任を促進することを保証する。 ロボットテクノロジーをよりユーザフレンドリでアクセスしやすいものにすることで、ROSAは運用効率を向上するだけでなく、ロボット工学や将来的なミッションオペレーションにおけるAIの責任を負うための新しい標準も設定する。 本稿では,ROSAのアーキテクチャを紹介し,JPLのMars Yardにおける初期モックアップ動作,実験室,そして3つの異なるロボットを用いたシミュレーションを紹介する。 コアROSAライブラリはオープンソースとして提供されている。

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