論文の概要: COBRA -- COnfidence score Based on shape Regression Analysis for method-independent quality assessment of object pose estimation from single images

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2404.16471v5
• Date: Mon, 09 Dec 2024 10:44:39 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-10 14:49:17.744315
• Title: COBRA -- COnfidence score Based on shape Regression Analysis for method-independent quality assessment of object pose estimation from single images
• Title（参考訳）: COBRA -- 形状回帰分析に基づく単一画像からのオブジェクトポーズ推定の方法に依存しない品質評価
• Authors: Panagiotis Sapoutzoglou, Georgios Giapitzakis, Georgios Floros, George Terzakis, Maria Pateraki,
• Abstract要約: そこで本研究では,6次元オブジェクトのポーズ推定を汎用的に評価する手法を提案する。 提案手法は観測対象の幾何学における相違点の評価に依存する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.5146068448101742
• License:
• Abstract: We propose a generic procedure for assessing 6D object pose estimates. Our approach relies on the evaluation of discrepancies in the geometry of the observed object, in particular its respective estimated back-projection in 3D, against a putative functional shape representation comprising mixtures of Gaussian Processes, that act as a template. Each Gaussian Process is trained to yield a fragment of the object's surface in a radial fashion with respect to designated reference points. We further define a pose confidence measure as the average probability of pixel back-projections in the Gaussian mixture. The goal of our experiments is two-fold. a) We demonstrate that our functional representation is sufficiently accurate as a shape template on which the probability of back-projected object points can be evaluated, and, b) we show that the resulting confidence scores based on these probabilities are indeed a consistent quality measure of pose.
• Abstract（参考訳）: そこで本研究では,6次元オブジェクトのポーズ推定を汎用的に評価する手法を提案する。 提案手法は, 観測対象の形状, 特に3次元における各推定逆投影における相違点の評価と, テンプレートとして作用するガウス過程の混合からなる関数的形状表現に依存する。 各ガウス過程は、指定された基準点に関して、放射状に物体の表面の断片を生成するように訓練される。 さらに、ポーズ信頼度をガウス混合における画素後方投影の平均確率として定義する。 私たちの実験の目標は2倍です。 a) 後方投影対象点の確率を評価可能な形状テンプレートとして,我々の機能表現が十分に正確であることを示し, b) これらの確率に基づく信頼度スコアは、確かに一貫したポーズの質尺度であることを示す。

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