論文の概要: Localization of Pallets on Shelves Using Horizontal Plane Projection of a 360-degree Image
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2404.17118v1
- Date: Fri, 26 Apr 2024 02:23:59 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-04-29 14:14:08.122442
- Title: Localization of Pallets on Shelves Using Horizontal Plane Projection of a 360-degree Image
- Title（参考訳）: 360度画像の水平平面投影による棚上パレットの局在
- Authors: Yasuyo Kita, Yudai Fujieda, Ichiro Matsuda, Nobuyuki Kita,
- Abstract要約: フォークリフトトラックの側面の棚に置かれるパレットの3次元3次元位置と向きを計算する手法を提案する。
フォークリフトトラックに搭載された360度カメラを用いることで、フォークリフトの側面にあるパレットと、数メートル先にあるパレットの両方を観察することができる。
得られた画像上のパレットは、その3次元位置によって異なる歪みで観察されるので、画像からパレットを抽出することは困難である。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this paper, we propose a method for calculating the three-dimensional (3D) position and orientation of a pallet placed on a shelf on the side of a forklift truck using a 360-degree camera. By using a 360-degree camera mounted on the forklift truck, it is possible to observe both the pallet at the side of the forklift and one several meters ahead. However, the pallet on the obtained image is observed with different distortion depending on its 3D position, so that it is difficult to extract the pallet from the image. To solve this problem, a method [1] has been proposed for detecting a pallet by projecting a 360-degree image on a vertical plane that coincides with the front of the shelf to calculate an image similar to the image seen from the front of the shelf. At the same time as the detection, the approximate position and orientation of the detected pallet can be obtained, but the accuracy is not sufficient for automatic control of the forklift truck. In this paper, we propose a method for accurately detecting the yaw angle, which is the angle of the front surface of the pallet in the horizontal plane, by projecting the 360-degree image on a horizontal plane including the boundary line of the front surface of the detected pallet. The position of the pallet is also determined by moving the vertical plane having the detected yaw angle back and forth, and finding the position at which the degree of coincidence between the projection image on the vertical plane and the actual size of the front surface of the pallet is maximized. Experiments using real images taken in a laboratory and an actual warehouse have confirmed that the proposed method can calculate the position and orientation of a pallet within a reasonable calculation time and with the accuracy necessary for inserting the fork into the hole in the front of the pallet.
- Abstract（参考訳）: 本稿では、360度カメラを用いて、フォークリフトトラックの側面の棚に置かれるパレットの3次元3次元位置と配向を計算する方法を提案する。
フォークリフトトラックに搭載された360度カメラを用いることで、フォークリフトの側面にあるパレットと、数メートル先にあるパレットの両方を観察することができる。
しかし、得られた画像上のパレットは、その3次元位置によって異なる歪みで観察されるため、画像からパレットを抽出することは困難である。
この問題を解決するために、棚の正面と一致する垂直面に360度画像を投影して、棚の正面から見える画像に似た画像を計算することによって、パレットを検出する方法[1]が提案されている。
検出と同時に、検出されたパレットの近似位置と方位を求めることができるが、フォークリフトトラックの自動制御には精度が不十分である。
本論文では,検出されたパレットの表面の境界線を含む水平面に360度画像を投影することにより,水平面におけるパレットの前面の角度であるヨー角を正確に検出する手法を提案する。
また、検出されたヨー角を有する垂直面を前後に移動させることでパレットの位置を判定し、垂直面上の投影画像とパレットの前面の実際の大きさとの一致度を最大化する位置を求める。
実験室と倉庫で撮影された実画像を用いて実験した結果, 提案手法は, パレットの位置と向きを合理的な計算時間内に計算し, パレットの前方孔にフォークを挿入するのに必要な精度で計算できることが確認された。
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