論文の概要: BehaviorGPT: Smart Agent Simulation for Autonomous Driving with Next-Patch Prediction
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.17372v2
- Date: Fri, 08 Nov 2024 10:25:43 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2024-11-11 14:52:46.672227
- Title: BehaviorGPT: Smart Agent Simulation for Autonomous Driving with Next-Patch Prediction
- Title（参考訳）: BehaviorGPT:次世代予測による自律運転のためのスマートエージェントシミュレーション
- Authors: Zikang Zhou, Haibo Hu, Xinhong Chen, Jianping Wang, Nan Guan, Kui Wu, Yung-Hui Li, Yu-Kai Huang, Chun Jason Xue,
- Abstract要約: Behavior Generative Pre-trained Transformers (BehaviorGPT) は、複数のエージェントのシーケンシャル動作をシミュレートするために設計されたデコーダのみの自己回帰型アーキテクチャである。
Next-Patch Prediction Paradigm (NP3) は、モデルが軌道のパッチレベルを推論し、長距離空間と時間的相互作用をキャプチャすることを可能にする。
BehaviorGPTはSim Agents Benchmarkでいくつかの指標にランクインし、マルチエージェントとエージェントマップのインタラクションにおいて、例外的なパフォーマンスを示している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.254486248785614
- License:
- Abstract: Simulating realistic interactions among traffic agents is crucial for efficiently validating the safety of autonomous driving systems. Existing leading simulators primarily use an encoder-decoder structure to encode the historical trajectories for future simulation. However, such a paradigm complicates the model architecture, and the manual separation of history and future trajectories leads to low data utilization. To address these challenges, we propose Behavior Generative Pre-trained Transformers (BehaviorGPT), a decoder-only, autoregressive architecture designed to simulate the sequential motion of multiple agents. Crucially, our approach discards the traditional separation between "history" and "future," treating each time step as the "current" one, resulting in a simpler, more parameter- and data-efficient design that scales seamlessly with data and computation. Additionally, we introduce the Next-Patch Prediction Paradigm (NP3), which enables models to reason at the patch level of trajectories and capture long-range spatial-temporal interactions. BehaviorGPT ranks first across several metrics on the Waymo Sim Agents Benchmark, demonstrating its exceptional performance in multi-agent and agent-map interactions. We outperformed state-of-the-art models with a realism score of 0.741 and improved the minADE metric to 1.540, with an approximately 91.6% reduction in model parameters.
- Abstract（参考訳）: 交通機関間の現実的な相互作用をシミュレーションすることは、自律運転システムの安全性を効果的に検証するために重要である。
既存の先導シミュレータは主にエンコーダ・デコーダ構造を使用して、将来のシミュレーションのために過去の軌道をエンコードする。
しかし、そのようなパラダイムはモデルアーキテクチャを複雑にし、歴史と将来の軌跡を手作業で分離することで、データ利用が低くなる。
これらの課題に対処するために、複数のエージェントのシーケンシャルな動きをシミュレートするデコーダのみの自己回帰型アーキテクチャであるBehaviorGPT(BehaviorGPT)を提案する。
重要なことに、我々のアプローチは従来の"歴史"と"未来"の分離を捨て、各ステップを"現在の"ステップとして扱います。
さらに,Next-Patch Prediction Paradigm (NP3)を導入し,トラジェクトリのパッチレベルをモデル化し,長距離空間・時間的相互作用を捉える。
BehaviorGPTはWaymo Sim Agents Benchmarkでいくつかの指標にランクインし、マルチエージェントとエージェントマップのインタラクションにおける例外的なパフォーマンスを示している。
現実性スコア0.741の最先端モデルより優れており、ミネード計量を1.540に改善し、約91.6%のモデルパラメータを削減した。
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