論文の概要: Research on an Autonomous UAV Search and Rescue System Based on the Improved
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.00504v1
- Date: Sat, 1 Jun 2024 17:25:29 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-06-06 06:35:32.742397
- Title: Research on an Autonomous UAV Search and Rescue System Based on the Improved
- Title（参考訳）: 改良されたUAV検索・救助システムに関する研究
- Authors: Haobin Chen, Junyu Tao, Bize Zhou, Xiaoyan Liu,
- Abstract要約: 本稿では,EGO-Plannerアルゴリズムに基づく自律検索・救助UAVシステムを提案する。
逆モータバックステッピングの手法を用いて、UAVの全体的な飛行効率を高め、マシン全体の小型化を図る。
同時に、双方向A*アルゴリズムとオブジェクト検出アルゴリズムによって最適化されたEGO-Planner計画ツールも導入した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.3399503792039942
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The demand is to solve the issue of UAV (unmanned aerial vehicle) operating autonomously and implementing practical functions such as search and rescue in complex unknown environments. This paper proposes an autonomous search and rescue UAV system based on an EGO-Planner algorithm, which is improved by innovative UAV body application and takes the methods of inverse motor backstepping to enhance the overall flight efficiency of the UAV and miniaturization of the whole machine. At the same time, the system introduced the EGO-Planner planning tool, which is optimized by a bidirectional A* algorithm along with an object detection algorithm. It solves the issue of intelligent obstacle avoidance and search and rescue. Through the simulation and field verification work, and compared with traditional algorithms, this method shows more efficiency and reliability in the task. In addition, due to the existing algorithm's improved robustness, this application shows good prospection.
- Abstract（参考訳）: この要求は、無人航空機(無人航空機)が自律的に動作し、複雑な未知の環境で探索や救助などの実用的な機能を実装するという問題を解決することである。
本稿では,EGO-Plannerアルゴリズムに基づく自律型検索・救助UAVシステムを提案する。これは,革新的なUAVボディー応用により改良され,UAVの全体的な飛行効率の向上とマシン全体の小型化を目的として,逆モータバックステッピング方式を採用している。
同時に、双方向A*アルゴリズムとオブジェクト検出アルゴリズムによって最適化されたEGO-Planner計画ツールも導入した。
インテリジェントな障害物回避と探索と救助の問題を解決する。
シミュレーションとフィールド検証の作業を通じて、従来のアルゴリズムと比較すると、タスクの効率性と信頼性が向上する。
さらに,既存のアルゴリズムの堅牢性の向上により,この応用は良好な見通しを示す。
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