Fugu-MT 論文翻訳(概要): Evaluating geometric accuracy of NeRF reconstructions compared to SLAM method

論文の概要: Evaluating geometric accuracy of NeRF reconstructions compared to SLAM method

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.11238v2
Date: Thu, 25 Jul 2024 20:40:13 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2024-07-29 17:32:36.726902
Title: Evaluating geometric accuracy of NeRF reconstructions compared to SLAM method
Title（参考訳）: SLAM法との比較によるNeRF再構成の幾何精度の評価
Authors: Adam Korycki, Colleen Josephson, Steve McGuire,
Abstract要約: フォトグラメトリーは画像ベースの3D再構成を行うことができるが、計算コストが高く、複雑な幾何学やフォトリアリズムを復元するために非常に高密度な画像表現を必要とする。 NeRFは、スパース画像上でニューラルネットワークをトレーニングし、データをポーズすることで3Dシーン再構築を行い、少ない入力データでフォトグラム測定に優れた結果が得られる。縦型PVCシリンダの直径を推定するための2つのNeRFシーン再構成の評価を行った。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: As Neural Radiance Field (NeRF) implementations become faster, more efficient and accurate, their applicability to real world mapping tasks becomes more accessible. Traditionally, 3D mapping, or scene reconstruction, has relied on expensive LiDAR sensing. Photogrammetry can perform image-based 3D reconstruction but is computationally expensive and requires extremely dense image representation to recover complex geometry and photorealism. NeRFs perform 3D scene reconstruction by training a neural network on sparse image and pose data, achieving superior results to photogrammetry with less input data. This paper presents an evaluation of two NeRF scene reconstructions for the purpose of estimating the diameter of a vertical PVC cylinder. One of these are trained on commodity iPhone data and the other is trained on robot-sourced imagery and poses. This neural-geometry is compared to state-of-the-art lidar-inertial SLAM in terms of scene noise and metric-accuracy.
Abstract（参考訳）: ニューラルレージアンスフィールド(NeRF)の実装がより速く、より効率的に、正確になるにつれて、現実のマッピングタスクへの適用性も向上する。伝統的に、3Dマッピングやシーン再構築は高価なLiDARセンシングに依存してきた。フォトグラメトリーは画像ベースの3D再構成を行うことができるが、計算コストが高く、複雑な幾何学やフォトリアリズムを復元するために非常に高密度な画像表現を必要とする。 NeRFは、スパース画像上でニューラルネットワークをトレーニングし、データをポーズすることで3Dシーン再構築を行い、少ない入力データでフォトグラム測定に優れた結果が得られる。縦型PVCシリンダの直径を推定するための2つのNeRFシーン再構成の評価を行った。そのうちの1つはコモディティiPhoneのデータで、もう1つはロボットソースの画像とポーズで訓練されている。このニューラルジオメトリは、シーンノイズとメートル法精度の観点から最先端のライダー慣性SLAMと比較される。

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