論文の概要: GOReloc: Graph-based Object-Level Relocalization for Visual SLAM
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.07917v1
- Date: Thu, 15 Aug 2024 03:54:33 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-08-16 15:09:23.205767
- Title: GOReloc: Graph-based Object-Level Relocalization for Visual SLAM
- Title（参考訳）: GOReloc: Visual SLAMのためのグラフベースのオブジェクトレベル再ローカライズ
- Authors: Yutong Wang, Chaoyang Jiang, Xieyuanli Chen,
- Abstract要約: 本稿では,ロボットシステムのオブジェクトレベル再ローカライズのための新しい手法を紹介する。
軽量なオブジェクトレベルマップにおいて、現在のフレーム内の物体検出と3Dオブジェクトとの密接な関連付けにより、カメラセンサのポーズを決定する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.608119427712236
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This article introduces a novel method for object-level relocalization of robotic systems. It determines the pose of a camera sensor by robustly associating the object detections in the current frame with 3D objects in a lightweight object-level map. Object graphs, considering semantic uncertainties, are constructed for both the incoming camera frame and the pre-built map. Objects are represented as graph nodes, and each node employs unique semantic descriptors based on our devised graph kernels. We extract a subgraph from the target map graph by identifying potential object associations for each object detection, then refine these associations and pose estimations using a RANSAC-inspired strategy. Experiments on various datasets demonstrate that our method achieves more accurate data association and significantly increases relocalization success rates compared to baseline methods. The implementation of our method is released at \url{https://github.com/yutongwangBIT/GOReloc}.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボットシステムのオブジェクトレベル再ローカライズのための新しい手法を紹介する。
軽量なオブジェクトレベルマップにおいて、現在のフレーム内の物体検出と3Dオブジェクトとの密接な関連付けにより、カメラセンサのポーズを決定する。
オブジェクトグラフは、セマンティックな不確実性を考慮して、入ってくるカメラフレームとプレビルドマップの両方に対して構築される。
オブジェクトはグラフノードとして表現され、各ノードは、考案したグラフカーネルに基づいたユニークなセマンティック記述子を使用します。
対象地図グラフから対象物検出の潜在対象関連を同定し,それらの関連性を洗練し,RANSACにインスパイアされた戦略を用いて推定を行う。
各種データセットに対する実験により,本手法はより正確なデータアソシエーションを実現し,ベースライン法と比較して再局在成功率を大幅に向上することが示された。
提案手法の実装は \url{https://github.com/yutongwangBIT/GOReloc} で公開される。
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