論文の概要: Enhancing Sampling Protocol for Robust Point Cloud Classification
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.12062v1
- Date: Thu, 22 Aug 2024 01:48:31 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-08-23 15:33:26.031168
- Title: Enhancing Sampling Protocol for Robust Point Cloud Classification
- Title（参考訳）: ロバストポイントクラウド分類のためのサンプリングプロトコルの強化
- Authors: Chongshou Li, Pin Tang, Xinke Li, Tianrui Li,
- Abstract要約: 実世界のデータは、現在のプロトコルにおける点雲の良性の仮定に反するセンサノイズなど、しばしば干渉に悩まされる。
1)キーポイント識別のためのダウンサンプリング,2)フレキシブルなサンプルサイズのためのリサンプリングの2つのコンポーネントからなるポイントクラウドサンプリングプロトコルであるポイントDRを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.6224558218559855
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Established sampling protocols for 3D point cloud learning, such as Farthest Point Sampling (FPS) and Fixed Sample Size (FSS), have long been recognized and utilized. However, real-world data often suffer from corrputions such as sensor noise, which violates the benignness assumption of point cloud in current protocols. Consequently, they are notably vulnerable to noise, posing significant safety risks in critical applications like autonomous driving. To address these issues, we propose an enhanced point cloud sampling protocol, PointDR, which comprises two components: 1) Downsampling for key point identification and 2) Resampling for flexible sample size. Furthermore, differentiated strategies are implemented for training and inference processes. Particularly, an isolation-rated weight considering local density is designed for the downsampling method, assisting it in performing random key points selection in the training phase and bypassing noise in the inference phase. A local-geometry-preserved upsampling is incorporated into resampling, facilitating it to maintain a stochastic sample size in the training stage and complete insufficient data in the inference. It is crucial to note that the proposed protocol is free of model architecture altering and extra learning, thus minimal efforts are demanded for its replacement of the existing one. Despite the simplicity, it substantially improves the robustness of point cloud learning, showcased by outperforming the state-of-the-art methods on multiple benchmarks of corrupted point cloud classification. The code will be available upon the paper's acceptance.
- Abstract（参考訳）: Farthest Point Smpling (FPS) や Fixed Sample Size (FSS) などの3Dポイント・クラウド・ラーニングのためのサンプリング・プロトコルは、長い間認識され、利用されてきた。
しかし、実世界のデータは、現在のプロトコルにおける点雲の良性の仮定に反するセンサノイズのような余計な問題に悩まされることが多い。
その結果、これらは特に騒音に弱いため、自動運転のような重要なアプリケーションにおいて、重大な安全性のリスクが生じる。
これらの問題に対処するために,2つのコンポーネントからなるポイントクラウドサンプリングプロトコルであるPointDRを提案する。
1)キーポイント識別及びダウンサンプリング
2) フレキシブルサンプルサイズに対するリサンプリング。
さらに、訓練と推論のプロセスのために異なる戦略が実装されている。
特に、局所密度を考慮した孤立度重みをダウンサンプリング法のために設計し、トレーニングフェーズでランダムなキーポイント選択を行い、推論フェーズでノイズを回避できるようにする。
局所幾何保存アップサンプリングは再サンプリングに組み込まれ、トレーニング段階で確率的なサンプルサイズを維持し、推論において不十分なデータを完備する。
提案プロトコルはモデルアーキテクチャの変更や余分な学習が不要であることに注意する必要がある。
単純さにもかかわらず、これはポイントクラウド学習の堅牢性を大幅に改善し、破損したポイントクラウド分類の複数のベンチマークで最先端の手法よりも優れていることを示した。
コードは論文の受理時に入手できます。
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