論文の概要: Pathfinding with Lazy Successor Generation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.15443v1
- Date: Tue, 27 Aug 2024 23:25:25 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-08-29 17:32:58.809911
- Title: Pathfinding with Lazy Successor Generation
- Title(参考訳): 遅延継承器生成によるパスフィニング
- Authors: Keisuke Okumura,
- Abstract要約: 位置のみを付与し,エッジを暗黙的に定義するパスフィンディング問題について検討する。
単純な構造にもかかわらず、この問題は膨大な数の位置で非自明になる。
そこで我々は,LaCAS*アルゴリズムを提案する。これは,全ての後継を一度に生成するのではなく,探索が進むにつれて徐々に後継を生成できる。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 12.02023514105999
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We study a pathfinding problem where only locations (i.e., vertices) are given, and edges are implicitly defined by an oracle answering the connectivity of two locations. Despite its simple structure, this problem becomes non-trivial with a massive number of locations, due to posing a huge branching factor for search algorithms. Limiting the number of successors, such as with nearest neighbors, can reduce search efforts but compromises completeness. Instead, we propose a novel LaCAS* algorithm, which does not generate successors all at once but gradually generates successors as the search progresses. This scheme is implemented with k-nearest neighbors search on a k-d tree. LaCAS* is a complete and anytime algorithm that eventually converges to the optima. Extensive evaluations demonstrate the efficacy of LaCAS*, e.g., solving complex pathfinding instances quickly, where conventional methods falter.
- Abstract(参考訳): 本研究では,2つの位置の接続性に応答するオラクルによって,エッジを暗黙的に定義するパスフィンディング問題について検討する。
単純な構造であるにもかかわらず、この問題は検索アルゴリズムに膨大な分岐因子を課すため、膨大な数の位置において非自明なものとなる。
隣人などの後継者の数を制限すれば、探索の労力は減るが、完全性を損なう。
代わりに、新しいLaCAS*アルゴリズムを提案する。これは、全ての後継を一度に生成するのではなく、探索が進むにつれて徐々に後継を生成できる。
このスキームは、k-d木上のk-nearest近傍の探索によって実装される。
LaCAS* は完全かつ任意の時間アルゴリズムであり、最終的にはオプティマに収束する。
大規模評価では, 従来の手法が誤る複雑なパスフィニングを迅速に解決するLaCAS*の有効性が示された。
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