Fugu-MT 論文翻訳(概要): Multi-agent Path Finding in Continuous Environment

論文の概要: Multi-agent Path Finding in Continuous Environment

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.10680v1
Date: Mon, 16 Sep 2024 19:23:04 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2024-09-18 18:50:48.029345
Title: Multi-agent Path Finding in Continuous Environment
Title（参考訳）: 連続環境におけるマルチエージェント経路探索
Authors: Kristýna Janovská, Pavel Surynek,
Abstract要約: 本研究では,新たな連続環境競合探索(CE-CBS)アルゴリズムを提案する。 CE-CBSは、ハイレベル検索フレームワークのためのコンフリクトベースの検索(CBS)と低レベルパス計画のためのRT*を組み合わせる。実験の結果、CE-CBSはMAPFの連続的な側面を連続的に考慮する他のアルゴリズムと競合していることがわかった。
参考スコア（独自算出の注目度）: 11.325849006178737
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: We address a variant of multi-agent path finding in continuous environment (CE-MAPF), where agents move along sets of smooth curves. Collisions between agents are resolved via avoidance in the space domain. A new Continuous Environment Conflict-Based Search (CE-CBS) algorithm is proposed in this work. CE-CBS combines conflict-based search (CBS) for the high-level search framework with RRT* for low-level path planning. The CE-CBS algorithm is tested under various settings on diverse CE-MAPF instances. Experimental results show that CE-CBS is competitive w.r.t. to other algorithms that consider continuous aspect in MAPF such as MAPF with continuous time.
Abstract（参考訳）: 連続環境(CE-MAPF)におけるマルチエージェントパスの変種に対処し、エージェントは滑らかな曲線の集合に沿って移動する。エージェント間の衝突は、空間領域の回避によって解決される。本研究では,新たな連続環境競合探索(CE-CBS)アルゴリズムを提案する。 CE-CBSは、ハイレベル検索フレームワークのためのコンフリクトベースの検索(CBS)と低レベルパス計画のためのRT*を組み合わせる。 CE-CBSアルゴリズムは多様なCE-MAPFインスタンス上で様々な設定でテストされる。実験の結果、CE-CBSはMAPFのようなMAPFの連続的な側面を連続的に考慮する他のアルゴリズムと競合していることがわかった。

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