論文の概要: RobotFingerPrint: Unified Gripper Coordinate Space for Multi-Gripper Grasp Synthesis and Transfer

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.14519v2
• Date: Mon, 03 Mar 2025 00:51:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-04 17:04:19.423426
• Title: RobotFingerPrint: Unified Gripper Coordinate Space for Multi-Gripper Grasp Synthesis and Transfer
• Title（参考訳）: RobotFingerPrint:マルチグルーパーグラフ合成と転送のための統一グルーパー座標空間
• Authors: Ninad Khargonkar, Luis Felipe Casas, Balakrishnan Prabhakaran, Yu Xiang,
• Abstract要約: 本稿では,統一グリッパー座標空間(Unified Gripper Coordinate Space)という新たなグリップ表現を導入する。 我々の表現は球面座標を利用して、異なるロボットグリップにまたがる共有座標空間を作成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.84876707968786
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We introduce a novel grasp representation named the Unified Gripper Coordinate Space (UGCS) for grasp synthesis and grasp transfer. Our representation leverages spherical coordinates to create a shared coordinate space across different robot grippers, enabling it to synthesize and transfer grasps for both novel objects and previously unseen grippers. The strength of this representation lies in the ability to map palm and fingers of a gripper and the unified coordinate space. Grasp synthesis is formulated as predicting the unified spherical coordinates on object surface points via a conditional variational autoencoder. The predicted unified gripper coordinates establish exact correspondences between the gripper and object points, which is used to optimize grasp pose and joint values. Grasp transfer is facilitated through the point-to-point correspondence between any two (potentially unseen) grippers and solved via a similar optimization. Extensive simulation and real-world experiments showcase the efficacy of the unified grasp representation for grasp synthesis in generating stable and diverse grasps. Similarly, we showcase real-world grasp transfer from human demonstrations across different objects.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,統一グリッパー座標空間 (Unified Gripper Coordinate Space, UGCS) と呼ばれる新しいグリップ表現を導入する。 我々の表現は球面座標を利用して、異なるロボットグリップにまたがる共有座標空間を作成し、新しい物体とそれまで目に見えないグリップの両方のグリップを合成し、転送することができる。 この表現の強さは、グリップの手のひらと指と統一された座標空間をマッピングする能力にある。 グラフ合成は、条件付き変分オートエンコーダを介して、物体表面上の統一球面座標を予測するものとして定式化される。 予測された統合グリップパー座標は、グリップポーズとジョイント値の最適化に使用される、グリップパーとオブジェクトポイントの正確な対応を確立する。 グラフ転送は、任意の2つの(潜在的に見えない)グリップ間のポイント・ツー・ポイント対応によって促進され、同様の最適化によって解決される。 広汎なシミュレーションと実世界の実験は、安定かつ多様なグリップを生成する際に、グリップ合成のための統一グリップ表現の有効性を示す。 同様に、異なる物体にまたがる人間の実演から現実世界のつかみ移動を示す。

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