論文の概要: Autonomous Intruder Detection Using a ROS-Based Multi-Robot System
Equipped with 2D-LiDAR Sensors
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2011.03838v1
- Date: Sat, 7 Nov 2020 19:49:07 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-09-28 22:58:12.261882
- Title: Autonomous Intruder Detection Using a ROS-Based Multi-Robot System
Equipped with 2D-LiDAR Sensors
- Title（参考訳）: 2D-LiDARセンサを備えたROS型マルチロボットシステムによる自律侵入者検出
- Authors: Mashnoon Islam, Touhid Ahmed, Abu Tammam Bin Nuruddin, Mashuda Islam,
Shahnewaz Siddique
- Abstract要約: 本稿では,中央ロボットMIDNetによる全ロボットからの検知を集中処理する単一距離センサ/ロボットシナリオにおける侵入者検出のためのマルチロボットシステムを提案する。
この作業は、人手なしで倉庫に自律的なマルチロボットセキュリティソリューションを提供することを目的としている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5512295869673147
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The application of autonomous mobile robots in robotic security platforms is
becoming a promising field of innovation due to their adaptive capability of
responding to potential disturbances perceived through a wide range of sensors.
Researchers have proposed systems that either focus on utilizing a single
mobile robot or a system of cooperative multiple robots. However, very few of
the proposed works, particularly in the field of multi-robot systems, are
completely dependent on LiDAR sensors for achieving various tasks. This is
essential when other sensors on a robot fail to provide peak performance in
particular conditions, such as a camera operating in the absence of light. This
paper proposes a multi-robot system that is developed using ROS (Robot
Operating System) for intruder detection in a single-range-sensor-per-robot
scenario with centralized processing of detections from all robots by our
central bot MIDNet (Multiple Intruder Detection Network). This work is aimed at
providing an autonomous multi-robot security solution for a warehouse in the
absence of human personnel.
- Abstract（参考訳）: ロボットセキュリティプラットフォームにおける自律移動ロボットの応用は、幅広いセンサーを通じて認識される潜在的な障害に対応する適応能力によって、有望なイノベーション分野になりつつある。
研究者は単一の移動ロボットを利用するか、複数のロボットを連携させるシステムを提案する。
しかし、特にマルチロボットシステムの分野では、様々なタスクを達成するためにLiDARセンサーに完全に依存している研究はほとんどない。
これは、ロボット上の他のセンサーが、光のないカメラのような特定の条件でピーク性能を提供できない場合に必須である。
本稿では,ros(robot operating system)を用いてロボット1台あたりのセンサ検出を行うマルチロボットシステムを提案し,中央ボットmidnet (multiple intruder detection network) による全ロボットの検出を集中的に処理する。
この研究は、人間がいない倉庫に自律的なマルチロボットセキュリティソリューションを提供することを目的としている。
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