論文の概要: Characterization of the multiplicity of solutions for camera pose given two vertically-aligned landmarks and accelerometer
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2410.17997v1
- Date: Wed, 23 Oct 2024 16:12:03 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2024-10-24 13:55:42.157423
- Title: Characterization of the multiplicity of solutions for camera pose given two vertically-aligned landmarks and accelerometer
- Title（参考訳）: 垂直配置された2つのランドマークと加速度計を付与したカメラポーズの解の乗法性の評価
- Authors: Alexander R. Pruss,
- Abstract要約: 2つのラベル付きランドマークのセンサ画像から加速度センサを備えたカメラの位置と向きを復元する問題を考察する。
これは、重力データなしでカメラの位置と向きを$n$ポイントから回復する、これまで研究されてきたP$n$P問題における変種である。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 55.2480439325792
- License:
- Abstract: We consider the problem of recovering the position and orientation of a camera equipped with an accelerometer from sensor images of two labeled landmarks whose positions in a coordinate system aligned in a known way with gravity are known. This a variant on the much studied P$n$P problem of recovering camera position and orientation from $n$ points without any gravitational data. It is proved that in three types of singular cases there are infinitely many solutions, in another type of case there is one, and in a final type of case there are two. A precise characterization of each type of case. In particular, there is always a unique solution in the practically interesting case where the two landmarks are at the same altitude and the camera is at a different altitude. This case is studied by numerical simulation and an implementation on a consumer cellphone. It is also proved that if the two landmarks are unlabeled, then apart from the same singular cases, there are still always one or two solutions.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,加速度センサを備えたカメラの位置と方向を,座標系における位置が重力と一致している2つのランドマークのセンサ画像から復元する問題について考察する。
これは、重力データなしでカメラの位置と向きを$n$ポイントから回復する、よく研究されたP$n$P問題における変種である。
3種類の特異なケースでは無限に多くの解が存在し、別のタイプのケースでは1つが存在し、最後のタイプのケースでは2つの解が存在することが証明されている。
それぞれのケースの正確な特徴付け。
特に、2つのランドマークが同じ高度にあり、カメラが異なる高度にあるという、実際に興味深いケースには、常にユニークな解決策があります。
本症例は, 数値シミュレーションにより検討し, 携帯電話への実装について検討した。
2つのランドマークがラベル付けされていない場合、同じ特異な場合を除いて、常に1つまたは2つの解が存在することが証明されている。
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