論文の概要: Effective Virtual Reality Teleoperation of an Upper-body Humanoid with Modified Task Jacobians and Relaxed Barrier Functions for Self-Collision Avoidance

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.07534v1
• Date: Tue, 12 Nov 2024 04:19:25 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-13 13:20:11.753606
• Title: Effective Virtual Reality Teleoperation of an Upper-body Humanoid with Modified Task Jacobians and Relaxed Barrier Functions for Self-Collision Avoidance
• Title（参考訳）: タスクヤコビアンを修飾した上半身ヒューマノイドの仮想的遠隔操作と自己衝突回避のためのバリア機能
• Authors: Steven Jens Jorgensen, Ravi Bhadeshiya,
• Abstract要約: 本稿では,上半身のヒューマノイドを効果的に遠隔操作するために,市販のバーチャルリアリティ(VR)トラッカーを再ターゲットするアプローチを提案する。 この効果の鍵は、修正されたタスクジャコビアンと緩和されたバリア関数によって、トラッカーをジョイント集合に適切に割り当てることであった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.4972323953932129
• License:
• Abstract: We present an approach for retartgeting off-the-shelf Virtual Reality (VR) trackers to effectively teleoperate an upper-body humanoid while ensuring self-collision-free motions. Key to the effectiveness was the proper assignment of trackers to joint sets via modified task Jacobians and relaxed barrier functions for self-collision avoidance. The approach was validated on Apptronik's Astro hardware by demonstrating manipulation capabilities on a table-top environment with pick-and-place box packing and a two-handed box pick up and handover task.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,市販のバーチャルリアリティ(VR)トラッカーをリターゲティングして上半身のヒューマノイドを効果的に遠隔操作する手法を提案する。 この効果の鍵は、修正されたタスクジャコビアンと緩和されたバリア関数によって、トラッカーをジョイント集合に適切に割り当てることであった。 このアプローチはApptronikのAstroハードウェア上で、ピック・アンド・プレイス・ボックス・パッキングと片手ボックスのピックアップ・アンド・ハンドオーバタスクを備えたテーブルトップ環境での操作能力を実証することで検証された。

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