論文の概要: A Self-Supervised Robotic System for Autonomous Contact-Based Spatial Mapping of Semiconductor Properties
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.09892v2
- Date: Sun, 29 Dec 2024 20:13:04 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2024-12-31 15:59:35.056739
- Title: A Self-Supervised Robotic System for Autonomous Contact-Based Spatial Mapping of Semiconductor Properties
- Title（参考訳）: 半導体特性の自律的接触型空間マッピングのための自己監督型ロボットシステム
- Authors: Alexander E. Siemenn, Basita Das, Kangyu Ji, Fang Sheng, Tonio Buonassisi,
- Abstract要約: 我々は、ロボットにドメインエキスパート測定の原則に従うように教えるコンタクトベースのロボットシステムに、自己監督型の自律性を構築する。
半導体光伝導性を特徴付けるために,4自由度ロボットプローブを24時間自律駆動することで,このアプローチの性能を実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 40.361306070887366
- License:
- Abstract: Integrating robotically driven contact-based material characterization techniques into self-driving laboratories can enhance measurement quality, reliability, and throughput. While deep learning models support robust autonomy, current methods lack reliable pixel-precision positioning and require extensive labeled data. To overcome these challenges, we propose an approach for building self-supervised autonomy into contact-based robotic systems that teach the robot to follow domain expert measurement principles at high-throughputs. Firstly, we design a vision-based, self-supervised convolutional neural network (CNN) architecture that uses differentiable image priors to optimize domain-specific objectives, refining the pixel precision of predicted robot contact poses by 20.0% relative to existing approaches. Secondly, we design a reliable graph-based planner for generating distance-minimizing paths to accelerate the robot measurement throughput and decrease planning variance by 6x. We demonstrate the performance of this approach by autonomously driving a 4-degree-of-freedom robotic probe for 24 hours to characterize semiconductor photoconductivity at 3,025 uniquely predicted poses across a gradient of drop-casted perovskite film compositions, achieving throughputs over 125 measurements per hour. Spatially mapping photoconductivity onto each drop-casted film reveals compositional trends and regions of inhomogeneity, valuable for identifying manufacturing process defects. With this self-supervised CNN-driven robotic system, we enable high-precision and reliable automation of contact-based characterization techniques at high throughputs, thereby allowing the measurement of previously inaccessible yet important semiconductor properties for self-driving laboratories.
- Abstract（参考訳）: ロボット駆動の接触型材料キャラクタリゼーション技術を自動運転研究所に統合することで、測定品質、信頼性、スループットを向上させることができる。
ディープラーニングモデルは堅牢な自律性をサポートするが、現在の方法は信頼性の高い画素精度の位置決めを欠き、広範なラベル付きデータを必要とする。
これらの課題を克服するために,ロボットにハイスループットでのドメインエキスパート測定原則に従うように教える,コンタクトベースのロボットシステムに自己監督型自律性を構築するアプローチを提案する。
まず、視覚に基づく自己教師型畳み込みニューラルネットワーク(CNN)アーキテクチャを設計し、既存のアプローチと比較して、予測されたロボット接触の画素精度を20.0%改善する。
第2に,ロボット計測のスループットを向上し,計画分散を6倍に抑えるために,距離最小化経路を生成する信頼性の高いグラフベースプランナを設計する。
本研究では,4自由度ロボットプローブを24時間自律駆動して,落下流下ペロブスカイト膜組成の勾配をまたいで,半導体光伝導率を3,025ポーズで予測し,125時間以上のスループットを実現することで,このアプローチの性能を実証する。
各ドロップキャストフィルムに空間的に光伝導度をマッピングすると、製造工程の欠陥を特定するのに有用な不均一性の組成的傾向と領域が明らかになる。
この自己監督型CNN駆動型ロボットシステムにより、高精度で信頼性の高いコンタクトベースキャラクタリゼーション技術を高いスループットで自動化し、これまでアクセス不能であった、かつ重要な半導体特性を自動運転研究所で測定することが可能となる。
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