論文の概要: LiDAR-based End-to-end Temporal Perception for Vehicle-Infrastructure Cooperation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.14927v1
- Date: Fri, 22 Nov 2024 13:34:29 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2024-11-25 15:04:29.064017
- Title: LiDAR-based End-to-end Temporal Perception for Vehicle-Infrastructure Cooperation
- Title（参考訳）: LiDARを用いた車両とインフラの協調のためのエンド・ツー・エンドの知覚
- Authors: Zhenwei Yang, Jilei Mao, Wenxian Yang, Yibo Ai, Yu Kong, Haibao Yu, Weidong Zhang,
- Abstract要約: LET-VIC(LDAR-based End-to-End Tracking framework for Vehicle-Temporal Cooperation)を紹介する。
LET-VICはV2X通信を利用して、車両とインフラの両方のセンサーから空間データと時間データを融合することで、時間知覚を高める。
V2X-Seq-SPDデータセットの実験では、LET-VICはベースラインモデルよりも優れており、少なくともmAPが13.7%、AMOTAが13.1%改善している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.465037559349323
- License:
- Abstract: Temporal perception, the ability to detect and track objects over time, is critical in autonomous driving for maintaining a comprehensive understanding of dynamic environments. However, this task is hindered by significant challenges, including incomplete perception caused by occluded objects and observational blind spots, which are common in single-vehicle perception systems. To address these issues, we introduce LET-VIC, a LiDAR-based End-to-End Tracking framework for Vehicle-Infrastructure Cooperation (VIC). LET-VIC leverages Vehicle-to-Everything (V2X) communication to enhance temporal perception by fusing spatial and temporal data from both vehicle and infrastructure sensors. First, it spatially integrates Bird's Eye View (BEV) features from vehicle-side and infrastructure-side LiDAR data, creating a comprehensive view that mitigates occlusions and compensates for blind spots. Second, LET-VIC incorporates temporal context across frames, allowing the model to leverage historical data for enhanced tracking stability and accuracy. To further improve robustness, LET-VIC includes a Calibration Error Compensation (CEC) module to address sensor misalignments and ensure precise feature alignment. Experiments on the V2X-Seq-SPD dataset demonstrate that LET-VIC significantly outperforms baseline models, achieving at least a 13.7% improvement in mAP and a 13.1% improvement in AMOTA without considering communication delays. This work offers a practical solution and a new research direction for advancing temporal perception in autonomous driving through vehicle-infrastructure cooperation.
- Abstract（参考訳）: 時間とともに物体を検出し追跡する能力である時間知覚は、動的環境の包括的な理解を維持するために自律運転において重要である。
しかし、この課題は、閉塞物体による不完全な知覚や、単一車両の知覚システムに共通する観察的盲点など、重大な課題によって妨げられている。
これらの問題に対処するため,LET-VICはLiDARをベースとした車内構造物協調のためのエンド・ツー・エンドトラッキングフレームワークである。
LET-VICはV2X通信を利用して、車両とインフラの両方のセンサーから空間データと時間データを融合することで、時間知覚を高める。
まず、車両側とインフラ側のLiDARデータからBird’s Eye View(BEV)機能を空間的に統合し、閉塞を緩和し、盲点を補償する包括的なビューを作成する。
第2に、LET-VICはフレーム間の時間的コンテキストを取り入れ、履歴データを活用して追跡安定性と精度を向上させる。
堅牢性をさらに向上するため、LET-VICには、センサのミスアライメントに対処し、正確な特徴アライメントを保証するキャリブレーションエラー補償(CEC)モジュールが含まれている。
V2X-Seq-SPDデータセットの実験では、LET-VICはベースラインモデルよりも優れており、少なくともmAPが13.7%、AMOTAが13.1%改善している。
本研究は,車両とインフラの協調による自律走行の時間的知覚を促進するための,実用的なソリューションと新たな研究方向を提供する。
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