論文の概要: Learning Soft Driving Constraints from Vectorized Scene Embeddings while Imitating Expert Trajectories

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.05717v1
• Date: Sat, 07 Dec 2024 18:29:28 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-10 14:56:30.283298
• Title: Learning Soft Driving Constraints from Vectorized Scene Embeddings while Imitating Expert Trajectories
• Title（参考訳）: エキスパート軌道を省略したベクトル的シーン埋め込みからソフトドライブの制約を学習する
• Authors: Niloufar Saeidi Mobarakeh, Behzad Khamidehi, Chunlin Li, Hamidreza Mirkhani, Fazel Arasteh, Mohammed Elmahgiubi, Weize Zhang, Kasra Rezaee, Pascal Poupart,
• Abstract要約: 運動計画の第一の目的は、車両の安全で効率的な軌道を生成することである。 伝統的に、運動計画モデルは、人間の専門家の行動を模倣するために模倣学習を用いて訓練される。 本研究では,制約学習を模倣学習に統合する手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.666811573117613
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• Abstract: The primary goal of motion planning is to generate safe and efficient trajectories for vehicles. Traditionally, motion planning models are trained using imitation learning to mimic the behavior of human experts. However, these models often lack interpretability and fail to provide clear justifications for their decisions. We propose a method that integrates constraint learning into imitation learning by extracting driving constraints from expert trajectories. Our approach utilizes vectorized scene embeddings that capture critical spatial and temporal features, enabling the model to identify and generalize constraints across various driving scenarios. We formulate the constraint learning problem using a maximum entropy model, which scores the motion planner's trajectories based on their similarity to the expert trajectory. By separating the scoring process into distinct reward and constraint streams, we improve both the interpretability of the planner's behavior and its attention to relevant scene components. Unlike existing constraint learning methods that rely on simulators and are typically embedded in reinforcement learning (RL) or inverse reinforcement learning (IRL) frameworks, our method operates without simulators, making it applicable to a wider range of datasets and real-world scenarios. Experimental results on the InD and TrafficJams datasets demonstrate that incorporating driving constraints enhances model interpretability and improves closed-loop performance.
• Abstract（参考訳）: 運動計画の第一の目的は、車両の安全で効率的な軌道を生成することである。 伝統的に、運動計画モデルは、人間の専門家の行動を模倣するために模倣学習を用いて訓練される。 しかしながら、これらのモデルは解釈可能性に欠けることが多く、その決定に対する明確な正当化を提供していない。 本研究では,制約学習を模倣学習に統合する手法を提案する。 提案手法では,重要な空間的特徴や時間的特徴を捉えたベクトル化されたシーン埋め込みを用いて,様々な運転シナリオの制約を特定し,一般化する。 最大エントロピーモデルを用いて制約学習問題を定式化し、専門家の軌跡との類似性に基づいて運動プランナーの軌跡をスコアする。 スコアリングプロセスを異なる報酬と制約ストリームに分離することにより、プランナーの振る舞いの解釈可能性と、関連するシーンコンポーネントへの注意の両方を改善します。 シミュレータに頼って強化学習(RL)や逆強化学習(IRL)フレームワークに埋め込まれる既存の制約学習手法とは異なり,本手法はシミュレータなしで動作し,より広い範囲のデータセットや実世界のシナリオに適用できる。 InDおよびTrafficJamsデータセットの実験結果は、駆動制約を組み込むことでモデルの解釈性が向上し、クローズドループ性能が向上することを示している。

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