論文の概要: Learning to Transfer Human Hand Skills for Robot Manipulations
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2501.04169v1
- Date: Tue, 07 Jan 2025 22:33:47 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-01-09 14:56:25.604712
- Title: Learning to Transfer Human Hand Skills for Robot Manipulations
- Title（参考訳）: ロボットマニピュレーションのためのヒューマンハンドスキルの伝達学習
- Authors: Sungjae Park, Seungho Lee, Mingi Choi, Jiye Lee, Jeonghwan Kim, Jisoo Kim, Hanbyul Joo,
- Abstract要約: 本稿では,人間の手の動きのデモから,ロボットに巧妙な操作課題を教える方法を提案する。
本手法では,人間の手の動き,ロボットの手の動き,物体の動きを3Dでマッピングする関節運動多様体を学習し,ある動きを他者から推測する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.797862020095856
- License:
- Abstract: We present a method for teaching dexterous manipulation tasks to robots from human hand motion demonstrations. Unlike existing approaches that solely rely on kinematics information without taking into account the plausibility of robot and object interaction, our method directly infers plausible robot manipulation actions from human motion demonstrations. To address the embodiment gap between the human hand and the robot system, our approach learns a joint motion manifold that maps human hand movements, robot hand actions, and object movements in 3D, enabling us to infer one motion component from others. Our key idea is the generation of pseudo-supervision triplets, which pair human, object, and robot motion trajectories synthetically. Through real-world experiments with robot hand manipulation, we demonstrate that our data-driven retargeting method significantly outperforms conventional retargeting techniques, effectively bridging the embodiment gap between human and robotic hands. Website at https://rureadyo.github.io/MocapRobot/.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,人間の手の動きのデモから,ロボットに巧妙な操作課題を教える方法を提案する。
ロボットと物体の相互作用の妥当性を考慮せずに、運動情報のみに頼っている既存のアプローチとは異なり、本手法は人間の動作デモから直接、ロボットの操作行動を推測する。
そこで本研究では,人間の手の動き,ロボットの手の動き,物体の動きを3Dでマッピングする関節運動多様体を学習し,その1つの動き成分を他者から推測する。
私たちのキーとなるアイデアは、人間、物体、ロボットの動きを合成的に組み合わせた擬似スーパービジョン三脚を作ることです。
ロボットハンド操作による実世界の実験を通して、我々のデータ駆動リターゲティング手法が従来のリターゲティング手法を大幅に上回り、人間とロボットハンドのエンボディメントギャップを効果的に埋めることを示した。
ウェブサイト https://rureadyo.github.io/MocapRobot/.com
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