論文の概要: Cross-Modality Embedding of Force and Language for Natural Human-Robot Communication

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2502.02772v1
• Date: Tue, 04 Feb 2025 23:32:45 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-02-06 14:24:16.258554
• Title: Cross-Modality Embedding of Force and Language for Natural Human-Robot Communication
• Title（参考訳）: 自然な人間-ロボットコミュニケーションのための力と言語を交互に組み込む
• Authors: Ravi Tejwani, Karl Velazquez, John Payne, Paolo Bonato, Harry Asada,
• Abstract要約: 本稿では,単語や力のプロファイルを統一的に埋め込むための枠組みを提案する。 言語と物理的力プロファイルは全く異なると考えられるが、これら2つは統一された潜在空間に埋め込むことができる。 この潜伏空間では、力プロファイルと単語が互いに補足し、b)個々の効果を統合し、c)交換可能な方法で置換することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.1428585011874293
• License:
• Abstract: A method for cross-modality embedding of force profile and words is presented for synergistic coordination of verbal and haptic communication. When two people carry a large, heavy object together, they coordinate through verbal communication about the intended movements and physical forces applied to the object. This natural integration of verbal and physical cues enables effective coordination. Similarly, human-robot interaction could achieve this level of coordination by integrating verbal and haptic communication modalities. This paper presents a framework for embedding words and force profiles in a unified manner, so that the two communication modalities can be integrated and coordinated in a way that is effective and synergistic. Here, it will be shown that, although language and physical force profiles are deemed completely different, the two can be embedded in a unified latent space and proximity between the two can be quantified. In this latent space, a force profile and words can a) supplement each other, b) integrate the individual effects, and c) substitute in an exchangeable manner. First, the need for cross-modality embedding is addressed, and the basic architecture and key building block technologies are presented. Methods for data collection and implementation challenges will be addressed, followed by experimental results and discussions.
• Abstract（参考訳）: 言語コミュニケーションと触覚コミュニケーションの相乗的協調のための力プロファイルと単語のクロスモーダル埋め込み法を提案する。 2人が大きな重い物体を一緒に運ぶと、意図した動きと物体に適用される物理的な力についての言葉によるコミュニケーションによって調整される。 この言語と身体の自然な統合は効果的な協調を可能にする。 同様に、人間とロボットの相互作用は、言語コミュニケーションと触覚コミュニケーションのモダリティを統合することで、このレベルの調整を実現することができる。 本稿では,単語と力プロファイルを統一的に埋め込む枠組みを提案し,この2つのコミュニケーションのモダリティを,効果的で相乗的な方法で統合・コーディネートできるようにする。 ここでは、言語と物理的力プロファイルは全く異なるとみなすが、両者は一体化された潜在空間に埋め込むことができ、両者間の近接を定量化できることを示す。 この潜伏空間では、力プロファイルと単語が可能である 互いに補う,補う. b)個々の効果を統合し、 c) 交換可能な方法で代用すること まず、モダリティ間埋め込みの必要性に対処し、基本アーキテクチャとキービルディングブロック技術を紹介する。 データ収集と実装の課題に対処し、実験結果と議論を行う。

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