論文の概要: Perspective-Shifted Neuro-Symbolic World Models: A Framework for Socially-Aware Robot Navigation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.20425v1
• Date: Wed, 26 Mar 2025 10:59:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-27 13:17:59.146020
• Title: Perspective-Shifted Neuro-Symbolic World Models: A Framework for Socially-Aware Robot Navigation
• Title（参考訳）: パースペクティブシフト型ニューロシンボリック世界モデル:社会認識型ロボットナビゲーションのためのフレームワーク
• Authors: Kevin Alcedo, Pedro U. Lima, Rachid Alami,
• Abstract要約: ソーシャルナビゲーションのためのニューロシンボリックモデルに基づく強化学習アーキテクチャを提案する。 部分的に観察可能な環境における信念追跡の課題に対処する。 また,信念推定のための視点シフト演算子を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.592094566354555
• License:
• Abstract: Navigating in environments alongside humans requires agents to reason under uncertainty and account for the beliefs and intentions of those around them. Under a sequential decision-making framework, egocentric navigation can naturally be represented as a Markov Decision Process (MDP). However, social navigation additionally requires reasoning about the hidden beliefs of others, inherently leading to a Partially Observable Markov Decision Process (POMDP), where agents lack direct access to others' mental states. Inspired by Theory of Mind and Epistemic Planning, we propose (1) a neuro-symbolic model-based reinforcement learning architecture for social navigation, addressing the challenge of belief tracking in partially observable environments; and (2) a perspective-shift operator for belief estimation, leveraging recent work on Influence-based Abstractions (IBA) in structured multi-agent settings.
• Abstract（参考訳）: 人間と一緒に環境を旅するには、エージェントが不確実性の下で推論し、周囲の人々の信念や意図を説明する必要がある。 シーケンシャルな意思決定フレームワークの下では、自我中心のナビゲーションは自然にマルコフ決定プロセス(MDP)として表現できる。 しかし、社会的ナビゲーションには他人の隠された信念を推論する必要があるため、本来はエージェントが他人の精神状態に直接アクセスできない部分的観察可能なマルコフ決定プロセス(POMDP)に繋がる。 心の理論と疫学計画から着想を得て,(1)部分的に観察可能な環境における信念追跡の課題に対処する,社会ナビゲーションのためのニューロシンボリックモデルに基づく強化学習アーキテクチャ,(2)構造化マルチエージェント環境におけるインフルエンス・ベース・抽象化(IBA)に関する最近の研究を活用する,信念推定のための視点シフト演算子を提案する。

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