論文の概要: Prompt-responsive Object Retrieval with Memory-augmented Student-Teacher Learning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2505.02232v1
• Date: Sun, 04 May 2025 19:51:09 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-05-06 18:49:35.497046
• Title: Prompt-responsive Object Retrieval with Memory-augmented Student-Teacher Learning
• Title（参考訳）: 記憶機能強化学習によるプロンプト応答型物体検索
• Authors: Malte Mosbach, Sven Behnke,
• Abstract要約: 入力プロンプトに応答するモデルの構築は、機械学習の変革的なシフトを表している。 本稿では,素早い基礎モデルと強化学習を組み合わせた新しい手法を提案する。 提案手法は, 乱れたシーンからオブジェクトを抽出する際の, 即時応答型ポリシの学習に成功している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 18.342569823885864
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Building models responsive to input prompts represents a transformative shift in machine learning. This paradigm holds significant potential for robotics problems, such as targeted manipulation amidst clutter. In this work, we present a novel approach to combine promptable foundation models with reinforcement learning (RL), enabling robots to perform dexterous manipulation tasks in a prompt-responsive manner. Existing methods struggle to link high-level commands with fine-grained dexterous control. We address this gap with a memory-augmented student-teacher learning framework. We use the Segment-Anything 2 (SAM 2) model as a perception backbone to infer an object of interest from user prompts. While detections are imperfect, their temporal sequence provides rich information for implicit state estimation by memory-augmented models. Our approach successfully learns prompt-responsive policies, demonstrated in picking objects from cluttered scenes. Videos and code are available at https://memory-student-teacher.github.io
• Abstract（参考訳）: 入力プロンプトに応答するモデルの構築は、機械学習の変革的なシフトを表している。 このパラダイムは、ぼろぼろの中での標的操作など、ロボティクスの問題に対して大きな可能性を秘めている。 そこで本研究では,ロボットが素早い応答性で巧妙な操作を行えるように,素早い基礎モデルと強化学習(RL)を組み合わせる新しい手法を提案する。 既存のメソッドは、きめ細かい制御で高レベルのコマンドをリンクするのに苦労している。 このギャップを、メモリ拡張学習フレームワークを用いて解決する。 ユーザプロンプトから興味の対象を推測するために、知覚バックボーンとしてSegment-Anything 2 (SAM2) モデルを用いる。 検出は不完全であるが、その時間的シーケンスは、メモリ拡張モデルによる暗黙的な状態推定のための豊富な情報を提供する。 提案手法は,散らばったシーンからオブジェクトを抽出することで,応答性のあるポリシーをうまく学習する。 ビデオとコードはhttps://Memory-student-teacher.github.ioで公開されている。

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