論文の概要: Leveraging Port-Hamiltonian Theory for Impedance Control Benchmarking

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.06423v1
• Date: Sat, 06 Dec 2025 13:06:01 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.167226
• Title: Leveraging Port-Hamiltonian Theory for Impedance Control Benchmarking
• Title（参考訳）: インピーダンス制御ベンチマークのためのポート・ハミルトン理論の活用
• Authors: Leonardo F. Dos Santos, Elisa G. Vergamini, Cícero Zanette, Lucca Maitan, Thiago Boaventura,
• Abstract要約: 本研究は、インピーダンス制御のベンチマークのためのPHベースのメトリクスを提案する。 カルテシアン空間における質量・スプリング・ダンパーインピーダンスに因果一貫性のあるPHモデルを導入する。 その結果、標準インピーダンス制御ベンチマークにおけるPHフレームワークの適合性を示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.35232085374661287
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This work proposes PH-based metrics for benchmarking impedance control. A causality-consistent PH model is introduced for mass-spring-damper impedance in Cartesian space. Based on this model, a differentiable, force-torque sensing-independent, n-DoF passivity condition is derived, valid for time-varying references. An impedance fidelity metric is also defined from step-response power in free motion, capturing dynamic decoupling. The proposed metrics are validated in Gazebo simulations with a six-DoF manipulator and a quadruped leg. Results demonstrate the suitability of the PH framework for standardized impedance control benchmarking.
• Abstract（参考訳）: 本研究は、インピーダンス制御のベンチマークのためのPHベースのメトリクスを提案する。 カルテシアン空間における質量・スプリング・ダンパーインピーダンスに因果一貫性のあるPHモデルを導入する。 このモデルに基づいて、時間変化参照に対して、微分可能で、力トルクに依存しない、n-DoFの相似性条件が導出される。 インピーダンス忠実度測定は、自由運動におけるステップ応答パワーから定義され、ダイナミックデカップリングをキャプチャする。 提案手法はガゼボシミュレーションで6自由度マニピュレータと四足歩行で検証される。 その結果、標準インピーダンス制御ベンチマークにおけるPHフレームワークの適合性を示した。

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