論文の概要: Decoupled Design of Time-Varying Control Barrier Functions via Equivariances
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.08607v1
- Date: Tue, 09 Dec 2025 13:51:07 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.231217
- Title: Decoupled Design of Time-Varying Control Barrier Functions via Equivariances
- Title（参考訳）: 等分散による時間変化制御バリア関数の分離設計
- Abstract要約: 本稿では、時変制御バリア関数(CBF)を設計するための体系的手法を提案する。
この方法は、与えられた制約に対してシステムの動的能力を符号化し、その後適切に設計された時間依存変換でそれらを拡張する特定の時間不変CBFの構成を含む。
提案手法は, 計算コストのかかるCBFの設計から時間変動設計を分離し, 時間変化CBFの設計に計算的に魅力的な方法を提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.0099536631196235
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This article presents a systematic method for designing time-varying Control Barrier Functions (CBF) composed of a time-invariant component and multiple time-dependent components, leveraging structural properties of the system dynamics. The method involves the construction of a specific class of time-invariant CBFs that encode the system's dynamic capabilities with respect to a given constraint, and augments them subsequently with appropriately designed time-dependent transformations. While transformations uniformly varying the time-invariant CBF can be applied to arbitrary systems, transformations exploiting structural properties in the dynamics - equivariances in particular - enable the handling of a broader and more expressive class of time-varying constraints. The article shows how to leverage such properties in the design of time-varying CBFs. The proposed method decouples the design of time variations from the computationally expensive construction of the underlying CBFs, thereby providing a computationally attractive method to the design of time-varying CBFs. The method accounts for input constraints and under-actuation, and requires only qualitative knowledge on the time-variation of the constraints making it suitable to the application in uncertain environments.
- Abstract（参考訳）: 本稿では、時間不変成分と複数の時間依存成分からなる制御バリア関数(CBF)を設計し、システム力学の構造的特性を活用する体系的手法を提案する。
この方法は、与えられた制約に対してシステムの動的能力を符号化し、その後適切に設計された時間依存変換でそれらを拡張する特定の時間不変CBFの構成を含む。
変換は時間不変のCBFを任意の系に適用できるが、力学における構造的性質(特に等分散)を利用する変換は、より広くより表現力のある時間変化制約のクラスを扱える。
この記事は、時変CBFの設計において、そのような特性をどのように活用するかを示す。
提案手法は, 計算コストのかかるCBFの設計から時間変動設計を分離し, 時間変化CBFの設計に計算的に魅力的な方法を提供する。
この方法は入力制約とアンダーアクティベーションを考慮し、不確実な環境でのアプリケーションに適した制約の時間変化について定性的な知識しか必要としない。
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