論文の概要: Optimal Trajectory Planning for Orbital Robot Rendezvous and Docking
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.21882v1
- Date: Fri, 26 Dec 2025 06:11:54 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.522646
- Title: Optimal Trajectory Planning for Orbital Robot Rendezvous and Docking
- Title（参考訳）: 軌道上ロボットランデブーとドッキングの最適軌道計画
- Authors: Kenta Iizuka, Akiyoshi Uchida, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida,
- Abstract要約: 人工衛星に搭載されたロボットマニピュレータを用いた宇宙ゴミ除去ミッションでは、安全にタンブリングターゲットに接近することが重要な課題である。
本研究では, 近距離ランデブーの非線形最適化に基づく軌道計画手法を提案し, 自由浮遊回転するデブリ物体をマニピュレータの作業空間に導入する。
提案手法では, 接近条件に応じて適応し, ターゲットに近づき, より安全なアクセスを可能にするダイナミック・キープアウト・スフィアを導入する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.666234597824067
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Approaching a tumbling target safely is a critical challenge in space debris removal missions utilizing robotic manipulators onboard servicing satellites. In this work, we propose a trajectory planning method based on nonlinear optimization for a close-range rendezvous to bring a free-floating, rotating debris object in a two-dimensional plane into the manipulator's workspace, as a preliminary step for its capture. The proposed method introduces a dynamic keep-out sphere that adapts depending on the approach conditions, allowing for closer and safer access to the target. Furthermore, a control strategy is developed to reproduce the optimized trajectory using discrete ON/OFF thrusters, considering practical implementation constraints.
- Abstract（参考訳）: 人工衛星に搭載されたロボットマニピュレータを用いた宇宙ゴミ除去ミッションでは、安全にタンブリングターゲットに接近することが重要な課題である。
本研究では, 近距離ランデブーの非線形最適化に基づく軌道計画手法を提案する。
提案手法では, 接近条件に応じて適応し, ターゲットに近づき, より安全なアクセスを可能にするダイナミック・キープアウト・スフィアを導入する。
さらに、実際の実装制約を考慮して、個別のON/OFFスラスタを用いて最適化された軌道を再現する制御戦略を開発した。
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