論文の概要: A Minimal Solver for Relative Pose Estimation with Unknown Focal Length from Two Affine Correspondences
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.22833v1
- Date: Sun, 28 Dec 2025 08:18:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-12-30 22:37:30.245655
- Title: A Minimal Solver for Relative Pose Estimation with Unknown Focal Length from Two Affine Correspondences
- Title（参考訳）: 2つのアフィン対応から未知の焦点長を推定する最小解法
- Authors: Zhenbao Yu, Shirong Ye, Ronghe Jin, Shunkun Liang, Zibin Liu, Huiyun Zhang, Banglei Guan,
- Abstract要約: カメラビューの垂直方向はIMU測定により得ることができる。
本稿では3DOFの相対的なポーズと焦点距離を推定する新しい解法を提案する。
その結果,既存の最先端の解法よりも優れた解法が得られた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.730093096996308
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this paper, we aim to estimate the relative pose and focal length between two views with known intrinsic parameters except for an unknown focal length from two affine correspondences (ACs). Cameras are commonly used in combination with inertial measurement units (IMUs) in applications such as self-driving cars, smartphones, and unmanned aerial vehicles. The vertical direction of camera views can be obtained by IMU measurements. The relative pose between two cameras is reduced from 5DOF to 3DOF. We propose a new solver to estimate the 3DOF relative pose and focal length. First, we establish constraint equations from two affine correspondences when the vertical direction is known. Then, based on the properties of the equation system with nontrivial solutions, four equations can be derived. These four equations only involve two parameters: the focal length and the relative rotation angle. Finally, the polynomial eigenvalue method is utilized to solve the problem of focal length and relative rotation angle. The proposed solver is evaluated using synthetic and real-world datasets. The results show that our solver performs better than the existing state-of-the-art solvers.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,2つのアフィン対応 (AC) から, 未知の焦点長を除いて, 固有パラメータを持つ2つの視点間の相対的なポーズと焦点長を推定することを目的とする。
カメラは、自動運転車、スマートフォン、無人航空機などの用途において慣性測定ユニット(IMU)と組み合わせて用いられる。
カメラビューの垂直方向はIMU測定により得ることができる。
2台のカメラ間の相対的なポーズは5DOFから3DOFに縮小される。
本稿では3DOFの相対的なポーズと焦点距離を推定する新しい解法を提案する。
まず,垂直方向が分かっている場合の2つのアフィン対応から制約方程式を定式化する。
そして、非自明な解を持つ方程式系の性質に基づいて、4つの方程式を導出することができる。
これら4つの方程式は、焦点長と相対回転角の2つのパラメータのみを含む。
最後に、多項式固有値法を用いて焦点長と相対回転角の問題を解く。
提案手法は,合成および実世界のデータセットを用いて評価する。
その結果,既存の最先端の解法よりも優れた解法が得られた。
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