論文の概要: DefVINS: Visual-Inertial Odometry for Deformable Scenes

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.00702v1
• Date: Fri, 02 Jan 2026 14:40:33 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-01-05 15:04:33.586554
• Title: DefVINS: Visual-Inertial Odometry for Deformable Scenes
• Title（参考訳）: DefVINS: 変形可能なシーンのためのビジュアル慣性オドメトリー
• Authors: Samuel Cerezo, Javier Civera,
• Abstract要約: 変形可能なシーンは、視覚-慣性オードメトリーの根底にある剛性仮定に反する。 我々は,厳密なIMUアンコール状態と非剛性ワープを分離する視覚慣性オドメトリーフレームワークであるDefVINSを紹介する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.028399155214068
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Deformable scenes violate the rigidity assumptions underpinning classical visual-inertial odometry (VIO), often leading to over-fitting to local non-rigid motion or severe drift when deformation dominates visual parallax. We introduce DefVINS, a visual-inertial odometry framework that explicitly separates a rigid, IMU-anchored state from a non--rigid warp represented by an embedded deformation graph. The system is initialized using a standard VIO procedure that fixes gravity, velocity, and IMU biases, after which non-rigid degrees of freedom are activated progressively as the estimation becomes well conditioned. An observability analysis is included to characterize how inertial measurements constrain the rigid motion and render otherwise unobservable modes identifiable in the presence of deformation. This analysis motivates the use of IMU anchoring and informs a conditioning-based activation strategy that prevents ill-posed updates under poor excitation. Ablation studies demonstrate the benefits of combining inertial constraints with observability-aware deformation activation, resulting in improved robustness under non-rigid environments.
• Abstract（参考訳）: 変形可能なシーンは、古典的視覚慣性眼球運動(VIO)を支える剛性仮定に反し、しばしば局所的な非剛性運動や、変形が視覚視差を支配する場合の激しいドリフトに過度に適合する。 組込み変形グラフで表される非剛体ワープから厳密なIMUアンコール状態を明確に分離する視覚慣性オドメトリーフレームワークであるDefVINSを紹介する。 このシステムは、重力、速度、IMUバイアスを補正する標準のVIO法を用いて初期化され、その後、推定が良好になるにつれて、非厳密な自由度が徐々に活性化される。 可観測性解析は、慣性測定が剛性運動をいかに制限するかを特徴付け、変形の有無で識別できないモードをレンダリングする。 この分析は、IMUアンカーの使用を動機付け、低励起下での不正な更新を防止する条件付けベースのアクティベーション戦略を通知する。 アブレーション研究は、慣性制約と可観測性を考慮した変形活性化を組み合わせ、非剛性環境下での堅牢性を改善する利点を示す。

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