論文の概要: PLATO Hand: Shaping Contact Behavior with Fingernails for Precise Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.05156v1
• Date: Thu, 05 Feb 2026 00:17:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.18726
• Title: PLATO Hand: Shaping Contact Behavior with Fingernails for Precise Manipulation
• Title（参考訳）: PLATOハンド:精密マニピュレーションのためのフィンガーネールを用いた接触挙動
• Authors: Dong Ho Kang, Aaron Kim, Mingyo Seo, Kazuto Yokoyama, Tetsuya Narita, Luis Sentis,
• Abstract要約: PLATOハンド(PLATO Hand)は、指先をハイブリッドにするロボットハンド。 我々は,指先設計の指針となるひずみエネルギーに基づく曲げインデンテーションモデルを開発した。 実験結果から, ピンチ安定性の向上, 力の可観測性の向上, エッジセンシティブな操作を成功させることができた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.5374164303989204
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We present the PLATO Hand, a dexterous robotic hand with a hybrid fingertip that embeds a rigid fingernail within a compliant pulp. This design shapes contact behavior to enable diverse interaction modes across a range of object geometries. We develop a strain-energy-based bending-indentation model to guide the fingertip design and to explain how guided contact preserves local indentation while suppressing global bending. Experimental results show that the proposed robotic hand design demonstrates improved pinching stability, enhanced force observability, and successful execution of edge-sensitive manipulation tasks, including paper singulation, card picking, and orange peeling. Together, these results show that coupling structured contact geometry with a force-motion transparent mechanism provides a principled, physically embodied approach to precise manipulation.
• Abstract（参考訳）: 歯髄に剛性のある指爪を埋め込んだハイブリッド指先を持つ,器用なロボットハンドであるPLATO Handを提示する。 この設計は接点の挙動を形作り、様々なオブジェクト・ジオメトリをまたがる多様な相互作用・モードを可能にする。 本研究では, 指先形状を誘導するひずみエネルギーに基づく屈曲インデンテーションモデルを開発し, 世界屈曲を抑えながら接触ガイドが局所的インデンテーションをいかに維持するかを説明する。 実験結果から, ロボットハンドの設計は, ピンチ安定性の向上, 力の可観測性の向上, 紙の歌唱, カードの摘み, オレンジの剥き取りなど, エッジに敏感な操作作業の実施に成功していることが示された。 これらの結果は、構造的接触幾何学と力-運動透明機構の結合が、精密な操作に対する原則的、物理的に具体化されたアプローチを提供することを示している。

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