論文の概要: Finite-Time Teleoperation of Euler-Lagrange Systems via Energy-Shaping

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.08845v1
• Date: Mon, 09 Feb 2026 16:12:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.295106
• Title: Finite-Time Teleoperation of Euler-Lagrange Systems via Energy-Shaping
• Title（参考訳）: エネルギシェイピングによるオイラーラグランジュシステムの有限時間遠隔操作
• Authors: Lazaro F. Torres, Carlos I. Aldana, Emmanuel Nuño, Emmanuel Cruz-Zavala,
• Abstract要約: 本稿では,非線形オイラー・ラグランジュ系の双方向遠隔操作のための有限時間コントローラ群を提案する。 提案するコントローラは, シミュレーションおよび実験結果の両面から検証した, 単純かつ連続時間比例+制振インジェクション方式である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: This paper proposes a family of finite-time controllers for the bilateral teleoperation of fully actuated nonlinear Euler-Lagrange systems. Based on the energy-shaping framework and under the standard assumption of passive interactions with the human and the environment, the controllers ensure that the position error and velocities globally converge to zero in the absence of time delays. In this case, the closed-loop system admits a homogeneous approximation of negative degree, and thus the control objective is achieved in finite-time. The proposed controllers are simple, continuous-time proportional-plus-damping-injection schemes, validated through both simulation and experimental results.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, フルアクティベートされた非線形オイラー・ラグランジュ系の双方向遠隔操作のための有限時間制御系を提案する。 エネルギー形成の枠組みと、人間と環境との受動的相互作用の標準的な仮定に基づいて、制御器は、時間遅延がない場合に、位置誤差と速度が世界中にゼロに収束することを保証する。 この場合、閉ループ系は負の次数の等質近似を許容するので、制御目的は有限時間で達成される。 提案するコントローラは, シミュレーションおよび実験結果の両面から検証した, 単純かつ連続時間比例+制振インジェクション方式である。

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