論文の概要: A User Study on the Suitability of Teleoperation Interfaces for Primitive Manipulation Tasks

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.00020v1
• Date: Tue, 03 Feb 2026 03:30:47 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-30 05:10:07.435539
• Title: A User Study on the Suitability of Teleoperation Interfaces for Primitive Manipulation Tasks
• Title（参考訳）: 原始操作タスクにおける遠隔操作インタフェースの適合性に関するユーザスタディ
• Authors: Jun Aoki, Shunki Itadera,
• Abstract要約: 遠隔操作のロボットアーム制御への応用は広く研究されている。 本研究は,ロボットアームの操作に用いるインタフェースの特性に着目した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.160208922584163
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The application of teleoperation to control robotic arms has been widely explored, and user-friendly teleoperation systems have been studied for facilitating higher performance and lower operational burden. To investigate the dominant factors in a practical teleoperation system, this study focused on the characteristics of an interface used to operate a robotic arm. The usability of an interface depends on the characteristics of the manipulation tasks to be completed; however, systematic comparisons of different interfaces across different tasks remain limited. In this study, we compared two widely used teleoperation interfaces, a 3D mouse and a VR controller, for two simple yet broadly applicable tasks with a six-degree-of-freedom (6DoF) robotic arm: repetitively pushing buttons and rotating knobs. Participants (N = 23) controlled a robotic arm with 6DoF to push buttons and rotate knobs as many times as possible in 3-minute trials. Each trial was followed by a NASA-TLX workload rating. The results showed a clear connection between the interface and task performance: the VR controller yielded higher performance for pushing buttons, whereas the 3D mouse performed better and was less demanding for knob rotation. These findings highlight the importance of considering dominant motion primitives of the task when designing practical teleoperation interfaces.
• Abstract（参考訳）: 遠隔操作のロボットアーム制御への応用は広く研究され, ユーザフレンドリな遠隔操作システムは, 性能の向上と作業負担軽減のために研究されている。 本研究は,ロボットアームの操作に使用されるインタフェースの特徴に着目した遠隔操作システムにおける支配的要因について検討した。 インタフェースのユーザビリティは、完了すべき操作タスクの特性に依存するが、異なるタスク間で異なるインタフェースの体系的な比較は限定的のままである。 本研究では,3DマウスとVRコントローラという2つの広く使われている遠隔操作インタフェースを,6自由度ロボットアーム(6自由度)を用いて2つのシンプルかつ広く適用可能なタスクと比較した。 参加者(N = 23)は6DoFのロボットアームを制御し、3分間の試行でできるだけ何度もボタンを押してノブを回転させた。 それぞれの試験はNASA-TLXのワークロード評価で実施された。 VRコントローラはボタンを押すと高い性能を得られるのに対し、3Dマウスはより良く動作し、ノブ回転の要求は少なかった。 これらの知見は,実用的な遠隔操作インタフェースを設計する上で,タスクの主動作プリミティブを考えることの重要性を浮き彫りにした。

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