論文の概要: Uncovering Latent Phase Structures and Branching Logic in Locomotion Policies: A Case Study on HalfCheetah

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.18084v1
• Date: Wed, 18 Mar 2026 08:12:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-20 17:19:05.751949
• Title: Uncovering Latent Phase Structures and Branching Logic in Locomotion Policies: A Case Study on HalfCheetah
• Title（参考訳）: 移動政策における潜在相構造と分岐論理:ハーフチーターを事例として
• Authors: Daisuke Yasui, Toshitaka Matsuki, Hiroshi Sato,
• Abstract要約: 移動制御タスクでは、Deep Reinforcement Learningは高いパフォーマンスを示した。 しかし、学習方針の決定過程は依然としてブラックボックスであり、人間が理解することが困難である。 この研究は、移動制御のために訓練されたポリシーは、人間によって解釈される相構造を表わすかもしれないという仮説を立てた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.647276696906605
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In locomotion control tasks, Deep Reinforcement Learning (DRL) has demonstrated high performance; however, the decision-making process of the learned policy remains a black box, making it difficult for humans to understand. On the other hand, in periodic motions such as walking, it is well known that implicit motion phases exist, such as the stance phase and the swing phase. Focusing on this point, this study hypothesizes that a policy trained for locomotion control may also represent a phase structure that is interpretable by humans. To examine this hypothesis in a controlled setting, we consider a locomotion task that is amenable to observing whether a policy autonomously acquires temporally structured phases through interaction with the environment. To verify this hypothesis, in the MuJoCo locomotion benchmark HalfCheetah-v5, the state transition sequences acquired by a policy trained for walking control through interaction with the environment were aggregated into semantic phases based on state similarity and consistency of subsequent transitions. As a result, we demonstrated that the state sequences generated by the trained policy exhibit periodic phase transition structures as well as phase branching. Furthermore, by approximating the states and actions corresponding to each semantic phase using Explainable Boosting Machines (EBMs), we analyzed phase-dependent decision making-namely, which state features the policy function attends to and how it controls action outputs in each phase. These results suggest that neural network-based policies, which are often regarded as black boxes, can autonomously acquire interpretable phase structures and logical branching mechanisms.
• Abstract（参考訳）: 移動制御タスクでは、Deep Reinforcement Learning (DRL) は高い性能を示してきたが、学習方針の決定過程はブラックボックスのままであり、人間が理解することが困難である。 一方、歩行などの周期的な運動では、姿勢相や揺動相といった暗黙の運動相が存在することが知られている。 この点に着目して、この研究は、移動制御のために訓練されたポリシーが、人間によって解釈される相構造を表わすかもしれないという仮説を立てた。 制御された環境でこの仮説を検証するために,政策が環境との相互作用を通じて時間的構造的位相を自律的に獲得するかどうかを観察可能な移動課題を考える。 この仮説を検証するために、MuJoCoの移動ベンチマークHalfCheetah-v5において、環境との相互作用を通じて歩行制御を訓練したポリシーによって得られた状態遷移シーケンスを、状態類似性とその後の遷移の整合性に基づいてセマンティックフェーズに集約した。 その結果、訓練された政策によって生成された状態列は、周期的な位相遷移構造と位相分岐を示すことを示した。 さらに、EBM(Explainable Boosting Machines)を用いて各意味相に対応する状態と動作を近似することにより、政策関数が関与する状態と、各相における行動出力の制御方法の相依存的意思決定を解析した。 これらの結果は、しばしばブラックボックスと見なされるニューラルネットワークベースのポリシーが、解釈可能な位相構造と論理分岐機構を自律的に取得できることを示唆している。

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