論文の概要: Reachability-Aware Time Scaling for Path Tracking

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.00439v1
• Date: Wed, 01 Apr 2026 03:34:06 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-02 16:44:31.819106
• Title: Reachability-Aware Time Scaling for Path Tracking
• Title（参考訳）: 経路追跡のための到達可能性を考慮した時間スケーリング
• Authors: Hossein Gholampour, Logan E. Beaver,
• Abstract要約: 本稿では, 平面型二重積分器システムにおいて, オフラインプランナーが生成する無衝突経路の追跡について検討する。 サンプリングベースのプランナーは障害物の周りをルートする必要があるため、結果として得られる経路は鋭い旋回と高い曲率の領域を含むことができる。 我々は,1ステップのアクセラレーションマージンを持つ純粋購入型リーチビリティ誘導型二次プログラムトラッカーを構築した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.8673630752805437
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper studies tracking of collision-free waypoint paths produced by an offline planner for a planar double-integrator system with bounded speed and acceleration. Because sampling-based planners must route around obstacles, the resulting waypoint paths can contain sharp turns and high-curvature regions, so one-step reachability under acceleration limits becomes critical even when the path geometry is collision-free. We build on a pure-pursuit-style, reachability-guided quadratic-program (QP) tracker with a one-step acceleration margin. Offline, we evaluate this margin along a spline fitted to the waypoint path and update a scalar speed-scaling profile so that the required one-step acceleration remains below the available bound. Online, the same look-ahead tracking structure is used to track the scaled reference.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 平面型二重積分器システムにおいて, オフラインプランナーが生成する無衝突経路の追跡について検討する。 サンプリングベースプランナーは障害物の周りをルートする必要があるため、結果として得られる経路経路は急旋回や高曲率領域を含むことができるため、経路幾何学が衝突しない場合でも、加速限界の下での一段階到達性は重要となる。 我々は,1ステップの加速マージンを持つ純粋購入型リーチビリティ誘導2次プログラム(QP)トラッカー上に構築する。 オフラインでは、このマージンをウェイポイントパスに適合したスプラインに沿って評価し、スカラー速度スケーリングプロファイルを更新し、必要なワンステップ加速度が利用可能な境界以下に留まるようにする。 オンラインでは、同じルックアヘッド追跡構造がスケールされた参照を追跡するために使用される。

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