論文の概要: SoftHand Model-W: A 3D-Printed, Anthropomorphic, Underactuated Robot Hand with Integrated Wrist and Carpal Tunnel
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.00738v1
- Date: Wed, 01 Apr 2026 11:05:39 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-02 16:44:31.947008
- Title: SoftHand Model-W: A 3D-Printed, Anthropomorphic, Underactuated Robot Hand with Integrated Wrist and Carpal Tunnel
- Title（参考訳）: SoftHand Model-W:手根管と手根管を一体化した3Dプリント型人型不動ロボットハンド
- Authors: Dhillon B. Merritt, Christopher J. Ford, Haoran Li, Malia Smith, Zhixing Chen, Efi Psomopoulou, Nathan F. Lepora,
- Abstract要約: SoftHand Model-Wは、Pisa/IIT SoftHandをベースとした3Dプリント・アンダーアクティベートされたロボットハンドである。
手根管にインスパイアされた腱ルーティングにより、前腕に遠隔運動が配置され、遠位慣性が減少する。
手首は、そうでなければ不可能なピック・アンド・プレイス操作を可能にする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.885251638603307
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents the SoftHand Model-W: a 3D-printed, underactuated, anthropomorphic robot hand based on the Pisa/IIT SoftHand, with an integrated antagonistic tendon mechanism and 2 degree-of-freedom tendon-driven wrist. These four degrees-of-acuation provide active flexion and extension to the five fingers, and active flexion/extension and radial/ulnar deviation of the palm through the wrist, while preserving the synergistic and self-adaptive features of such SoftHands. A carpal tunnel-inspired tendon routing allows remote motor placement in the forearm, reducing distal inertia and maintaining a compact form factor. The SoftHand-W is mounted on a 6-axis robot arm and tested with two reorientation tasks requiring coordination between the hand and arm's pose: cube stacking and in-plane disc rotation. Results comparing task time, arm joint travel, and configuration changes with and without wrist actuation show that adding the wrist reduces compensatory and reconfiguration movements of the arm for a quicker task-completion time. Moreover, the wrist enables pick-and-place operations that would be impossible otherwise. Overall, the SoftHand Model-W demonstrates how proximal degrees of freedom are key to achieving versatile, human-like manipulation in real world robotic applications, with a compact design enabling deployment in research and assistive settings.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,PISA/IIT SoftHandをベースとした3Dプリント,不活性化,人型ロボットハンドであるSoftHand Model-Wについて述べる。
これらの4度の浮揚は5本の指に活発な屈曲と伸展を与え、ソフトハンドの相乗的・自己適応的特徴を保ちながら、手のひらを通してのアクティブな屈曲・伸展・半径・尺偏差を与える。
手根管にインスパイアされた腱ルーティングにより、前腕に遠隔運動が配置され、遠位慣性が減少し、コンパクトなフォームファクターが維持される。
SoftHand-Wは6軸ロボットアームに装着され、手と腕のポーズ(立方体積み上げと機内ディスク回転)の調整を必要とする2つの並べ替えタスクでテストされる。
作業時間,腕関節移動,手首アクティベーションの有無による構成変化を比較した結果,手首を追加することで,より早い作業完了時間において腕の補償運動と再構成運動が減少することが示された。
さらに、手首は、そうでなければ不可能なピック・アンド・プレイス操作を可能にする。
全体として、SoftHand Model-Wは、研究や補助的な設定に展開できるコンパクトなデザインで、現実世界のロボットアプリケーションにおいて、多目的で人間のような操作を実現するための、近自由度がいかに重要であるかを実証している。
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