論文の概要: RIM Hand : A Robotic Hand with an Accurate Carpometacarpal Joint and Nitinol-Supported Skeletal Structure

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.13737v1
• Date: Tue, 20 Jan 2026 08:48:04 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.861315
• Title: RIM Hand : A Robotic Hand with an Accurate Carpometacarpal Joint and Nitinol-Supported Skeletal Structure
• Title（参考訳）: RIMハンド : 正確な手根手関節とニチノールを担持した骨格構造を有するロボットハンド
• Authors: Joon Lee, Jeongyoon Han, Doyoung Kim, Seokhwan Jeong,
• Abstract要約: RIMハンド(RIM Hand)は、手根手根手関節を正確に再現する生体模倣ロボットハンドである。 フル・トゥ・メタカル解剖学をモデル化することにより、腱駆動指による現実的な手のひら変形を可能にする。 柔軟なシリコーン皮膚により、接触摩擦と接触面積が増大し、多様な物体を安定的につかむことができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.931460902786287
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents the flexible RIM Hand, a biomimetic robotic hand that precisely replicates the carpometacarpal (CMC) joints and employs superelastic Nitinol wires throughout its skeletal framework. By modeling the full carpal-to-metacarpal anatomy, the design enables realistic palm deformation through tendon-driven fingers while enhancing joint restoration and supports skeletal structure with Nitinol-based dorsal extensors. A flexible silicone skin further increases contact friction and contact area, enabling stable grasps for diverse objects. Experiments show that the palm can deform up to 28%, matching human hand flexibility, while achieving more than twice the payload capacity and three times the contact area compared to a rigid palm design. The RIM Hand thus offers improved dexterity, compliance, and anthropomorphism, making it promising for prosthetic and service-robot applications.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,手根骨関節(CMC)を正確に再現し,骨格全体に超弾性Nitinolワイヤを用いた生体模倣ロボットハンドであるRIM Handについて述べる。 人工手根と中手骨の解剖学全体をモデル化することにより、関節修復を増強しながら腱駆動指による現実的な手のひら変形を可能にし、ニチノールをベースとした背側伸展器による骨格構造をサポートする。 柔軟なシリコーン皮膚により、接触摩擦と接触面積が増大し、多様な物体を安定的につかむことができる。 実験の結果、手のひらは28%まで変形し、人間の手の柔軟性と一致し、荷重容量の2倍以上、接触面積の3倍に達することがわかった。 これにより、RIM Handはデクスタリティ、コンプライアンス、人為性を改善し、補綴およびサービスロボットアプリケーションに有望である。

関連論文リスト

• CRAFT: A Tendon-Driven Hand with Hybrid Hard-Soft Compliance [9.11148765665834]
  CRAFTハンドは、コンタクトリッチな操作のためのハイブリッドハードソフトコンプライアンスを備えた腱駆動の人型ハンドである。 構造試験では、CRAFTは同等の再現性を維持しながら強度と耐久性を向上する。 完全な設計は600ドル以下で、ビジョンベースの遠隔操作とシミュレーションの統合を備えたオープンソースとしてリリースされる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-12T16:23:19Z)
• WHED: A Wearable Hand Exoskeleton for Natural, High-Quality Demonstration Collection [7.615440875928701]
  We present WHED, a wearable hand-exoskeleton system designed for in-the-wild demonstration capture。 精度ピンチと全手囲いグリップにまたがる代表的把握および操作シーケンスの実現可能性を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-20T00:12:45Z)
• PLATO Hand: Shaping Contact Behavior with Fingernails for Precise Manipulation [3.5374164303989204]
  PLATOハンド(PLATO Hand)は、指先をハイブリッドにするロボットハンド。 我々は,指先設計の指針となるひずみエネルギーに基づく曲げインデンテーションモデルを開発した。 実験結果から, ピンチ安定性の向上, 力の可観測性の向上, エッジセンシティブな操作を成功させることができた。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-05T00:17:08Z)
• MHR: Momentum Human Rig [56.93912398188499]
  我々は,ATLASの切り離された骨格・形状パラダイムと,モメンタム図書館に触発されたフレキシブルで現代的なリグとポーズ修正システムを組み合わせた,パラメトリックな人体モデル MHR を提案する。 我々のモデルは、表現的で解剖学的に妥当な人間のアニメーションを可能にし、非線形ポーズ補正をサポートし、AR/VRとグラフィックパイプラインの堅牢な統合のために設計されている。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-11-19T16:18:02Z)
• MLPHand: Real Time Multi-View 3D Hand Mesh Reconstruction via MLP Modeling [54.54190158459534]
  マルチビューハンドリコンストラクションは、バーチャルリアリティー・ヒューマン・コンピュータ・インタラクションにおけるアプリケーションにとって重要な課題である。 HandHandは,(1)軽量な骨格から手メッシュを効率的に回収するSkeleton2Meshモデル,(2)多視点形状特徴融合予測モジュールの2つの主要モジュールから構成される。 3つの広く使用されているデータセットの実験により、HandHandは既存の最先端ベースラインの複雑さに匹敵する精度を達成しながら、再構築を90%削減できることが示された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-06-23T15:18:30Z)
• MS-MANO: Enabling Hand Pose Tracking with Biomechanical Constraints [50.61346764110482]
  筋骨格系と学習可能なパラメトリックハンドモデルMANOを統合し,MS-MANOを作成する。 このモデルは骨格系を駆動する筋肉と腱の力学をエミュレートし、結果として生じるトルク軌跡に生理学的に現実的な制約を与える。 また,マルチ層パーセプトロンネットワークによる初期推定ポーズを改良する,ループ式ポーズ改善フレームワークBioPRを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-04-16T02:18:18Z)
• Overcoming the Trade-off Between Accuracy and Plausibility in 3D Hand Shape Reconstruction [62.96478903239799]
  3次元手形状復元のための直接メッシュフィッティングは非常に正確である。 しかし、再建されたメッシュはアーティファクトに傾向があり、もっともらしい手の形には見えない。 本稿では,MANOモデルと非パラメトリックメッシュフィッティングをエンドツーエンドで統合した手形状推定フレームワークを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-05-01T03:38:01Z)
• NIMBLE: A Non-rigid Hand Model with Bones and Muscles [41.19718491215149]
  NIMBLEは、欠落鍵成分を含む新しいパラメトリックハンドモデルである。 NIMBLEは、三角形のメッシュとして20の骨、四面体メッシュとして7つの筋肉群、皮膚メッシュからなる。 NIMBLEをモデリング、レンダリング、視覚的推論タスクに適用する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-02-09T15:57:21Z)
• A Skeleton-Driven Neural Occupancy Representation for Articulated Hands [49.956892429789775]
  Hand ArticuLated Occupancy (HALO) は、3Dキーポイントと神経暗黙の面の利点を橋渡しする手話の表現である。 本研究では,3次元物体を把握した手の条件生成作業に対するHALOの適用性を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-09-23T14:35:19Z)
• A Lobster-inspired Robotic Glove for Hand Rehabilitation [17.19486547625458]
  本報告では,ロブスターに着想を得た複合設計を応用したハンドリカバリーグローブの設計,開発,評価の予備的結果について述べる。 ロブスターの曲げ腹部にインスパイアされたハイブリッドアクチュエータは、内部の加圧軟質室によって作動される連続的に接合された硬質貝殻で構築され、曲げ運動を生成する。 患者の前腕からsEMG信号のパターンを学習し、手指リハビリテーション運動のためのグローブを訓練する手指リハビリテーションシステムを開発した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-03-01T20:38:11Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。