論文の概要: RIM Hand : A Robotic Hand with an Accurate Carpometacarpal Joint and Nitinol-Supported Skeletal Structure

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.13737v1
• Date: Tue, 20 Jan 2026 08:48:04 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.861315
• Title: RIM Hand : A Robotic Hand with an Accurate Carpometacarpal Joint and Nitinol-Supported Skeletal Structure
• Title（参考訳）: RIMハンド : 正確な手根手関節とニチノールを担持した骨格構造を有するロボットハンド
• Abstract要約: RIMハンド(RIM Hand)は、手根手根手関節を正確に再現する生体模倣ロボットハンドである。 フル・トゥ・メタカル解剖学をモデル化することにより、腱駆動指による現実的な手のひら変形を可能にする。 柔軟なシリコーン皮膚により、接触摩擦と接触面積が増大し、多様な物体を安定的につかむことができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.931460902786287
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents the flexible RIM Hand, a biomimetic robotic hand that precisely replicates the carpometacarpal (CMC) joints and employs superelastic Nitinol wires throughout its skeletal framework. By modeling the full carpal-to-metacarpal anatomy, the design enables realistic palm deformation through tendon-driven fingers while enhancing joint restoration and supports skeletal structure with Nitinol-based dorsal extensors. A flexible silicone skin further increases contact friction and contact area, enabling stable grasps for diverse objects. Experiments show that the palm can deform up to 28%, matching human hand flexibility, while achieving more than twice the payload capacity and three times the contact area compared to a rigid palm design. The RIM Hand thus offers improved dexterity, compliance, and anthropomorphism, making it promising for prosthetic and service-robot applications.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,手根骨関節(CMC)を正確に再現し,骨格全体に超弾性Nitinolワイヤを用いた生体模倣ロボットハンドであるRIM Handについて述べる。 人工手根と中手骨の解剖学全体をモデル化することにより、関節修復を増強しながら腱駆動指による現実的な手のひら変形を可能にし、ニチノールをベースとした背側伸展器による骨格構造をサポートする。 柔軟なシリコーン皮膚により、接触摩擦と接触面積が増大し、多様な物体を安定的につかむことができる。 実験の結果、手のひらは28%まで変形し、人間の手の柔軟性と一致し、荷重容量の2倍以上、接触面積の3倍に達することがわかった。 これにより、RIM Handはデクスタリティ、コンプライアンス、人為性を改善し、補綴およびサービスロボットアプリケーションに有望である。

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