論文の概要: SIM1: Physics-Aligned Simulator as Zero-Shot Data Scaler in Deformable Worlds
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.08544v2
- Date: Fri, 10 Apr 2026 10:13:54 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-13 13:51:27.873132
- Title: SIM1: Physics-Aligned Simulator as Zero-Shot Data Scaler in Deformable Worlds
- Title（参考訳）: SIM1: 変形可能な世界におけるゼロショットデータスケーラとしての物理配向シミュレータ
- Abstract要約: 本稿では,物理世界におけるシミュレーションを基盤とした物理対応の実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-実-
このシステムは、シーンをメートル法に一貫性のある双子にデジタル化し、弾性モデリングによって変形可能なダイナミクスをキャラブレートし、拡散に基づく軌道生成によって振る舞いを拡大する。
実験により、純粋に合成データに基づいてトレーニングされたポリシーは、実データベースラインと1:15の等価比で同等であり、実世界の展開において90%のゼロショット成功と50%の一般化をもたらすことが示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 36.87909899472009
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Robotic manipulation with deformable objects represents a data-intensive regime in embodied learning, where shape, contact, and topology co-evolve in ways that far exceed the variability of rigids. Although simulation promises relief from the cost of real-world data acquisition, prevailing sim-to-real pipelines remain rooted in rigid-body abstractions, producing mismatched geometry, fragile soft dynamics, and motion primitives poorly suited for cloth interaction. We posit that simulation fails not for being synthetic, but for being ungrounded. To address this, we introduce SIM1, a physics-aligned real-to-sim-to-real data engine that grounds simulation in the physical world. Given limited demonstrations, the system digitizes scenes into metric-consistent twins, calibrates deformable dynamics through elastic modeling, and expands behaviors via diffusion-based trajectory generation with quality filtering. This pipeline transforms sparse observations into scaled synthetic supervision with near-demonstration fidelity. Experiments show that policies trained on purely synthetic data achieve parity with real-data baselines at a 1:15 equivalence ratio, while delivering 90% zero-shot success and 50% generalization gains in real-world deployment. These results validate physics-aligned simulation as scalable supervision for deformable manipulation and a practical pathway for data-efficient policy learning.
- Abstract（参考訳）: 変形可能な物体によるロボット操作は、形状、接触、トポロジーが剛体の多様性をはるかに超える方法で共進化する、具体的学習におけるデータ集約的な状態を表す。
シミュレーションは実世界のデータ取得のコストの軽減を約束するが、一般的なsim-to-realパイプラインは厳密なボディの抽象化に根付いており、ミスマッチした幾何学、脆弱なソフトダイナミクス、布の相互作用にはあまり適さないモーションプリミティブを生み出している。
シミュレーションは合成ではなく、非基底化のために失敗すると仮定する。
そこで本研究では,物理世界におけるシミュレーションの基盤となる物理対応のリアルタイムデータエンジンSIM1を紹介する。
限られたデモンストレーションを与えられたシステムは、シーンをメートル法に一貫性のある双子にデジタル化し、弾性モデリングによって変形可能なダイナミクスをキャラブレートし、高品質なフィルタリングによって拡散に基づく軌道生成を通じて振る舞いを拡張する。
このパイプラインは、スパース観測を、ほぼ実証された忠実さでスケールされた合成監視に変換する。
実験により、純粋に合成データに基づいてトレーニングされたポリシーは、実データベースラインと1:15の等価比で同等であり、実世界の展開において90%のゼロショット成功と50%の一般化をもたらすことが示された。
これらの結果は、変形可能な操作のためのスケーラブルな監視と、データ効率のよいポリシー学習のための実践的な経路として、物理学的なシミュレーションを検証した。
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