論文の概要: On the Terminology and Geometric Aspects of Redundant Parallel Manipulators
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.09156v1
- Date: Fri, 10 Apr 2026 09:42:28 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-13 17:57:53.80315
- Title: On the Terminology and Geometric Aspects of Redundant Parallel Manipulators
- Title（参考訳）: 冗長並列マニピュレータのターミノロジーと幾何学的側面について
- Authors: Andreas Mueller,
- Abstract要約: 並列キネマティクスマシン(PKM)は、運動の冗長性だけでなくキネマティクスも示すことができる。
本稿では、一般的な冗長なPKMに対する一貫した用語を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.09229852843814061
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Parallel kinematics machines (PKM) can exhibit kinematic as well as actuation redundancy. While the meaning of kinematic redundancy has been clarified already for serial manipulators, actuation redundancy, that is only possible in PKM, is differently classified in the literature. In this paper a consistent terminology for general redundant PKM is proposed. A kinematic model is introduced with the configuration space (c-space) as central part. The notion of kinematic redundancy is recalled for PKM. C-space, output, and input singularities are distinguished. The significance of the c-space geometry is emphasized, and it is pointed out geometrically that input singularities can be avoided by redundant actuation schemes. In order to distinguish different actuation schemes of PKM a non-linear control system is introduced whose dynamics evolves on the c-space. The degree of actuation (DOA) is introduced as the number of independent control vector fields, and PKM are classified as full-actuated and underactuated. Relating this DOA to the degree of freedom (DOF) allows to classify the actuation redundancy.
- Abstract（参考訳）: 並列キネマティクスマシン(PKM)は、運動の冗長性だけでなくキネマティクスも示すことができる。
直列マニピュレータでは, 運動冗長性の意味がすでに明確化されているが, 運動冗長性はPKMでのみ可能であり, 文献によって異なる。
本稿では、一般的な冗長なPKMに対する一貫した用語を提案する。
キネマティックモデルは、構成空間(c-空間)を中心部分として導入される。
キネマティックな冗長性の概念はPKMのためにリコールされる。
C空間、出力、および入力特異点を区別する。
c-空間幾何学の重要性が強調され、冗長なアクチュエータースキームによって入力特異点を回避できることが幾何学的に指摘されている。
PKMの異なるアクティベーションスキームを区別するために、c-空間上で動的に進化する非線形制御系を導入する。
独立制御ベクトル場の個数としてアクティベーションの度合い(DOA)を導入し、PKMをフルアクティベートし、非アクティベートする。
このDOAを自由度(DOF)に関連付けることで、アクティベーション冗長性を分類することができる。
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