論文の概要: Stability Principle Underlying Passive Dynamic Walking of Rimless Wheel

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.13530v1
• Date: Wed, 15 Apr 2026 06:25:11 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-16 20:38:32.413105
• Title: Stability Principle Underlying Passive Dynamic Walking of Rimless Wheel
• Title（参考訳）: リムレスホイールのパッシブダイナミックウォーキングにおける安定性原理
• Authors: Fumihiko Asano,
• Abstract要約: リムレスホイールは、パッシブ・ダイナミック・ウォーキングの最もシンプルなモデルとして知られている。 本稿では,運動方程式の線形化に基づく姿勢相の安定性を再考する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.611509562743816
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Rimless wheels are known as the simplest model for passive dynamic walking. It is known that the passive gait generated only by gravity effect always becomes asymptotically stable and 1-period because a rimless wheel automatically achieves the two necessary conditions for guaranteeing the asymptotic stability; one is the constraint on impact posture and the other is the constraint on restored mechanical energy. The asymptotic stability is then easily shown by the recurrence formula of kinetic energy. There is room, however, for further research into the inherent stability principle. In this paper, we reconsider the stability of the stance phase based on the linearization of the equation of motion, and investigate the relation between the stability and energy conservation law. Through the mathematical analysis, we provide a greater understanding of the inherent stability principle.
• Abstract（参考訳）: リムレスホイールは、パッシブ・ダイナミック・ウォーキングの最もシンプルなモデルとして知られている。 リムレスホイールが漸近安定性を保証するために必要な2つの条件を自動で達成するため、重力効果のみによって生じる受動歩行は常に漸近安定で1周期となることが知られている。 その後、漸近安定性は運動エネルギーの繰り返し公式によって容易に示される。 しかし、本質的な安定性原理についてさらなる研究を行う余地はある。 本稿では,運動方程式の線形化に基づく姿勢相の安定性を再考し,安定性とエネルギー保存則の関係について検討する。 数学的解析を通じて、本質的な安定性原理をより深く理解する。

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