論文の概要: A Survey of Legged Robotics in Non-Inertial Environments: Past, Present, and Future
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.20990v1
- Date: Wed, 22 Apr 2026 18:21:49 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-24 14:40:06.126443
- Title: A Survey of Legged Robotics in Non-Inertial Environments: Past, Present, and Future
- Title（参考訳）: 非慣性環境におけるレッグロボットの過去・現在・未来
- Authors: I-Chia Chang, Xinyan Huang, Tzu-Yuan Lin, Sangli Teng, Wenjing Li, Maani Ghaffari, Jingang Yi, Yan Gu,
- Abstract要約: 脚のあるロボットは静止地では顕著な俊敏性を持つが、その移動信頼性は慣性的でない環境では限られている。
本調査は,非慣性環境における脚ロボットのモデリング,状態推定,制御における技術の現状を概観する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.869937877352545
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Legged robots have demonstrated remarkable agility on rigid, stationary ground, but their locomotion reliability remains limited in non-inertial environments, where the supporting ground moves, tilts, or accelerates. Such conditions arise in ground transportation, maritime platforms, and aerospace settings, and they introduce persistent time-varying disturbances that break the stationary-ground assumptions underlying conventional legged locomotion. This survey reviews the state of the art in modeling, state estimation, and control for legged robots in non-inertial environments. We summarize representative application domains and motion characteristics, analyze the root causes of locomotion performance degradation, and review existing methods together with their key assumptions and limitations. We further identify open problems in robot-environment coupling, observability, robustness, and experimental validation, and discuss future directions in autonomy, system-level design, bio-inspired strategies, safety, and testing. The survey aims to clarify the technical foundations of this emerging area and support the development of reliable legged robots for real-world dynamic environments.
- Abstract（参考訳）: 脚のついたロボットは、剛性のある静止した地面で目覚ましい俊敏性を示してきたが、その移動の信頼性は、支持する地面が動く、傾く、加速する非慣性環境において制限されている。
このような状況は、地上輸送、海上プラットフォーム、航空宇宙の環境において発生し、従来の足場移動の前提となる静止した地上の仮定を破る持続的な時間変動障害をもたらす。
本調査は,非慣性環境における脚ロボットのモデリング,状態推定,制御における最先端技術についてレビューする。
代表的アプリケーションドメインと動作特性を要約し,ロコモーション性能劣化の根本原因を解析し,既存の手法を重要な仮定と制約とともにレビューする。
さらに,ロボット環境の結合,可観測性,堅牢性,実験的検証といったオープンな問題を明らかにし,自律性,システムレベルの設計,バイオインスパイアされた戦略,安全性,テストの今後の方向性について議論する。
この調査は、この新興地域の技術的基盤を明確にし、現実の動的環境のための信頼性の高い脚ロボットの開発を支援することを目的としている。
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