論文の概要: OpenPodcar2: a robust, ROS2 vehicle for self-driving research
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.24242v1
- Date: Mon, 27 Apr 2026 09:52:14 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-28 17:12:07.884835
- Title: OpenPodcar2: a robust, ROS2 vehicle for self-driving research
- Title（参考訳）: OpenPodcar2は、自動運転車研究のための頑丈なROS2車
- Authors: Rakshit Soni, Chris Waltham, Md Umar Ibrahim, Mark Crampton, Charles Fox,
- Abstract要約: OpenPodcar2は、堅牢でROS2インタフェース、低コストでオープンソースのハードウェアとソフトウェア、自動運転車プラットフォームである。
この車両は、市販のハードキャノピー、モビリティスクータードナーをベースとしている。
人間の乗客や類似の荷物を最大15km/hで輸送できる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.1744028458220428
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: OpenPodcar2 is a robust, ROS2-interfaced, low-cost, open source hardware and software, autonomous vehicle platform based on an off-the-shelf, hard-canopy, mobility scooter donor vehicle. It is a modification of the previous OpenPodcar design, which extends it with robust electronics and ROS2 interfacing, to enable both research and also potential deployment use cases. The platform consists of (a) hardware components: documented as a bill of materials and build instructions; (b) integration to the general purpose OSH R4 mechatronics board and a Gazebo simulation of the vehicle, both presenting a common ROS2 interface (c) higher-level ROS2 software implementations and configurations of standard robot autonomous planning and control, including the nav2 stack which performs SLAM and enacts commands to drive the vehicle from a current to a desired pose around obstacles. OpenPodcar2 can transport a human passenger or similar load at speeds up to 15km/h, for example for use as a last-mile autonomous taxi service or to transport delivery containers similarly around a city center. It is small and safe enough to be parked in a standard research lab robust enough for some deployment cases. Total build cost was around 7,000USD from new components, or 2,000USD with a used Donor Vehicle. OpenPodcar2 thus provides a research balance between real world utility, safety, cost and robustness.
- Abstract（参考訳）: OpenPodcar2は、頑丈で、ROS2インターフェースで、低コストで、オープンソースのハードウェアとソフトウェア、自動運転車プラットフォームである。
これは以前のOpenPodcarの設計を改良したもので、堅牢なエレクトロニクスとROS2インターフェースで拡張することで、研究と潜在的なデプロイメントユースケースの両方を可能にする。
プラットフォームは、
(a) ハードウェア部品 資料及び建築指示書として文書化されているもの
b) 汎用OSH R4メカトロニクスボードへの統合とガゼボシミュレーション
c) SLAMを実行するnav2スタックを含む、標準的なロボット自律計画制御の高レベルなROS2ソフトウェア実装と構成。
OpenPodcar2は、人間の乗客や類似の荷物を最大15km/hで輸送することができる。
小型で安全で、いくつかのデプロイケースに十分頑丈な標準実験室に駐車できる。
総工費は新部品から7,000USD、使用済みのドナー・ビークルで2,000USDであった。
これによりOpenPodcar2は、現実世界の実用性、安全性、コスト、堅牢性の間の研究バランスを提供する。
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