論文の概要: 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.26509v1
- Date: Wed, 29 Apr 2026 10:17:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-30 15:59:36.355229
- Title: 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
- Title（参考訳）: 身体的AIのための3D生成とロボットシミュレーション:サーベイ
- Authors: Tianwei Ye, Yifan Mao, Minwen Liao, Jian Liu, Chunchao Guo, Dazhao Du, Quanxin Shou, Fangqi Zhu, Song Guo,
- Abstract要約: Embodied AIとロボットシステムは、シミュレーションベースのトレーニングと実世界の展開のために、スケーラブルで多様な物理的基盤を持つ3Dコンテンツにますます依存している。
本調査では, エンボディドAIの3次元生成に関する最初の調査を行い, エンボディドシステムにおいて3次元生成が果たす3つの役割に関する文献を整理した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.441445845534158
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Embodied AI and robotic systems increasingly depend on scalable, diverse, and physically grounded 3D content for simulation-based training and real-world deployment. While 3D generative modeling has advanced rapidly, embodied applications impose requirements far beyond visual realism: generated objects must carry kinematic structure and material properties, scenes must support interaction and task execution, and the resulting content must bridge the gap between simulation and reality. This survey presents the first survey of 3D generation for embodied AI and organizes the literature around three roles that 3D generation plays in embodied systems. In \emph{Data Generator}, 3D generation produces simulation-ready objects and assets, including articulated, physically grounded, and deformable content for downstream interaction; in \emph{Simulation Environments}, it constructs interactive and task-oriented worlds, spanning structure-aware, controllable, and agentic scene generation; and in \emph{Sim2Real Bridge}, it supports digital twin reconstruction, data augmentation, and synthetic demonstrations for downstream robot learning and real-world transfer. We also show that the field is shifting from visual realism toward interaction readiness, and we identify the main bottlenecks, including limited physical annotations, the gap between geometric quality and physical validity, fragmented evaluation, and the persistent sim-to-real divide, that must be addressed for 3D generation to become a dependable foundation for embodied intelligence. Our project page is at https://3dgen4robot.github.io.
- Abstract（参考訳）: Embodied AIとロボットシステムは、シミュレーションベースのトレーニングと実世界の展開のために、スケーラブルで多様な物理的基盤を持つ3Dコンテンツにますます依存している。
3D生成モデリングは急速に進歩しているが、具体化されたアプリケーションは視覚的リアリズムをはるかに超越した要件を課している: 生成されたオブジェクトは運動的構造と物質的特性を持ち、シーンは相互作用とタスク実行をサポートし、結果として生じるコンテンツはシミュレーションと現実のギャップを埋める必要がある。
本調査では, エンボディドAIの3次元生成に関する最初の調査を行い, エンボディドシステムにおいて3次元生成が果たす3つの役割に関する文献を整理した。
\emph{Data Generator} では、3D 生成は、ダウンストリームのインタラクションのための、明瞭で物理的に座屈した、変形可能なコンテンツを含むシミュレーション可能なオブジェクトやアセットを生成する; \emph{Simulation Environments} では、構造認識、制御可能、エージェント的なシーン生成にまたがる、インタラクティブでタスク指向の世界を構築する; \emph{Sim2Real Bridge} では、デジタルツインの再構築、データ拡張、下流ロボット学習と実世界の移動のための合成デモをサポートする。
また、フィールドが視覚的リアリズムから相互作用の即応性へとシフトしていることを示し、物理的アノテーションの制限、幾何学的品質と物理的妥当性のギャップ、断片化評価、そして3次元世代が具体化インテリジェンスの基礎となるためには、永続的なsim-to-realの分割など、主要なボトルネックを特定する。
私たちのプロジェクトページはhttps://3dgen4robot.github.ioです。
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