論文の概要: JODA: Composable Joint Dynamics for Articulated Objects
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.09954v1
- Date: Mon, 11 May 2026 04:02:15 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-12 23:28:50.508067
- Title: JODA: Composable Joint Dynamics for Articulated Objects
- Title（参考訳）: JODA:Articulated Objectsのための構成可能なジョイントダイナミクス
- Authors: Tianhong Gao, Cheng Yu, Yinghao Xu, Mengyu Chu,
- Abstract要約: JODAは、ジョイントレベルダイナミクスを、ジョイントレベルの自由度を越えて構造化された3チャンネルフィールドとして生成するためのフレームワークである。
それは、解釈可能かつ微分可能シミュレーションと互換性のあるコンパクトかつ表現的関数空間を定義する。
JODAは多種多様な関節行動の可塑性かつ制御可能なモデリングを可能にし,推論,編集,最適化のための統一インターフェースを提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.60725863703415
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Articulated objects used in simulation and embodied AI are typically specified by geometry and kinematic structure, but lack the fine-grained dynamical effects that govern realistic mechanical behavior, such as frictional holding, detents, soft closing, and snap latching. Existing approaches either ignore the detailed structure of dynamics entirely, or use simple models with limited expressiveness. We introduce JODA, a framework for generating joint-level dynamics as a structured three-channel field over the joint degree of freedom, capturing conservative forces, dry friction, and damping. Instantiated using shape-constrained piecewise cubic interpolation (PCHIP), this formulation defines a compact and expressive function space that is both interpretable and compatible with differentiable simulation. Building on this representation, we develop methods for inferring and refining joint dynamics from multimodal inputs. Given visual observations and joint context, a vision-language model proposes structured dynamical primitives, which are composed into a unified dynamics field. The resulting representation supports both direct manipulation and gradient-based refinement. We demonstrate that JODA enables plausible and controllable modeling of diverse joint behaviors, providing a unified interface for inference, editing, and optimization. Code and example assets with their generated profiles will be released upon publication.
- Abstract（参考訳）: シミュレーションやAIの具体化に使用される人工物体は、一般的に幾何学や運動学的な構造によって特定されるが、摩擦保持、象牙質、ソフトクローゼット、スナップラッチといった現実的な機械的挙動を規定する微細な力学効果は欠如している。
既存のアプローチは、ダイナミクスの詳細な構造を完全に無視するか、あるいは表現力に制限のある単純なモデルを使用する。
本稿では, 自由度, 保守力, ドライ摩擦, ダンピングの3チャンネル構造体として, ジョイントレベルダイナミクスを生成するためのフレームワークJODAを紹介する。
この定式化はPCHIP (form-constrained piecewise cubic interpolation) を用いて、解釈可能かつ微分可能なシミュレーションと互換性のあるコンパクトかつ表現可能な関数空間を定義する。
この表現に基づいて,マルチモーダル入力から関節力学を推定・精錬する手法を開発した。
視覚的観察と共同文脈が与えられた場合、視覚言語モデルは、統一された力学場を構成する構造化された動的プリミティブを提案する。
結果として得られる表現は、直接操作と勾配ベースの洗練の両方をサポートする。
JODAは多種多様な関節行動の可塑性かつ制御可能なモデリングを可能にし,推論,編集,最適化のための統一インターフェースを提供する。
生成されたプロファイルを持つコードとサンプルアセットは、公開時に公開される。
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