論文の概要: Decentralized Contingency MPC based on Safe Sets for Nonlinear Multi-agent Collision Avoidance
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.10738v1
- Date: Mon, 11 May 2026 15:40:36 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-12 23:28:50.948998
- Title: Decentralized Contingency MPC based on Safe Sets for Nonlinear Multi-agent Collision Avoidance
- Title（参考訳）: 非線形マルチエージェント衝突回避のためのセーフセットに基づく分散並列MPC
- Abstract要約: 本稿では,非線形力学を持つマルチエージェントシステムのための分散並列MPCフレームワークを開発する。
状態のみの情報パターンの下では、各エージェントは同じ合意的ルールセットに従い、コミュニケーションなしで安全な分散計画を可能にする。
シミュレーションの結果はスパース環境と密集型マルチエージェント環境の両方で性能を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.5856188608650232
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Decentralized collision avoidance remains challenging, particularly when agents do not communicate any information related to planned trajectories. Most existing approaches either rely on conservative coordination mechanisms or provide limited guarantees on recursive feasibility and convergence. This paper develops a decentralized contingency MPC framework for multi-agent systems with nonlinear dynamics that achieves collision-free motion under a state-only information pattern. Each agent follows the same consensual rule set, enabling safe decentralized planning without communication. Each agent solves a local optimization problem that couples a nominal trajectory with a contingency certificate ensuring a feasible backup maneuver under receding-horizon operation. A novel geometric and decentralized safe-set update mechanism prevents feasibility loss between consecutive time steps. The resulting scheme guarantees recursive feasibility, including collision avoidance, and establishes a Lyapunov-type convergence result to an admissible safe equilibrium. Simulation results demonstrate performance in both sparse and dense multi-agent environments, including cluttered bottleneck scenarios and under plug-and-play operation.
- Abstract（参考訳）: 分散衝突回避は、特にエージェントが計画された軌道に関する情報を伝達しない場合、依然として困難である。
既存のアプローチのほとんどは、保守的な調整機構に依存するか、再帰的実現可能性と収束性に対する限定的な保証を提供する。
本稿では、状態のみの情報パターンの下で衝突のない動作を実現する非線形力学を持つマルチエージェントシステムのための分散並列MPCフレームワークを開発する。
各エージェントは、同じ合意のルールセットに従い、コミュニケーションなしで安全な分散計画を可能にする。
各エージェントは、リテーディング・ホライズン操作時に可能なバックアップ操作を保証するために、名目軌道と緊急証明とを結合する局所最適化問題を解く。
新たな幾何学的かつ分散化されたセーフセット更新機構は、連続する時間ステップ間の実現可能性の損失を防止する。
このスキームは衝突回避を含む再帰的実現性を保証するとともに、リアプノフ型収束を許容可能な安全な平衡に確立する。
シミュレーションの結果,スパースと密集したマルチエージェント環境において,散在するボトルネックシナリオやプラグ・アンド・プレイ操作下での性能が示された。
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