論文の概要: EIT-Pneumatic Hybrid Robotic Skin for Practical and Accurate Force Map Reconstruction
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.28468v1
- Date: Wed, 27 May 2026 13:34:23 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-28 17:38:56.07798
- Title: EIT-Pneumatic Hybrid Robotic Skin for Practical and Accurate Force Map Reconstruction
- Title（参考訳）: EIT-Pneumatic Hybrid Robotic Skin for Practical and Accurate Force Map Reconstruction (特集 バイオサイバネティックスとバイオサイバネティックス)
- Authors: Junhwi Cho, Sunggyu Bae, Junghyeon Ma, Hyosang Lee, Jung Kim, Kyungseo Park,
- Abstract要約: 開発されたロボットの皮膚は、完全に3Dプリンティングとスプレーコーティングで作られており、安価で簡単に製造できる。
Tikhonov-regularized inverse reconstruction, with per-pad pneumatic calibration, allowing accurate large-area tactile sensor。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.554973825521011
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: We present a hybrid robotic skin that combines electrical impedance tomography (EIT) with pneumatic tactile sensing to improve force reconstruction capability. The developed robotic skin is fabricated entirely by 3D printing and spray coating, making it affordable and easy to build. A Tikhonov-regularized inverse reconstruction, paired with per-pad pneumatic calibration, enables accurate large-area tactile sensing with a simple measurement scheme. For validation, we conducted load-cell indentation experiments; the results showed consistent force reconstruction across locations within a pad. Compared with an EIT-only baseline, sensitivity non-uniformity was also reduced, with the coefficient of variation decreasing from 0.31 to 0.14, indicating that the proposed approach addresses a longstanding limitation of EIT. We further demonstrated chest-mounted integration on a humanoid robot and found that the pneumatic signals remained reliable across diverse contact scenarios, including multiple simultaneous contacts on the same sensing pad. These results indicate a practical path toward accurate, scalable whole-body tactile sensing in real robotic systems.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,電気インピーダンストモグラフィ(EIT)と空気圧触覚センサを組み合わせたハイブリッドロボットスキンについて述べる。
開発されたロボットの皮膚は、完全に3Dプリンティングとスプレーコーティングで作られており、安価で簡単に製造できる。
Tikhonov-regularized inverse reconstruction, with per-pad pneumatic calibration, allowing accurate large-area tactile sensor with a simple measurement scheme。
検証のためにロードセル・インデンテーション実験を行い, パッド内の各部位に一貫した力再構成を行った。
EITのみのベースラインと比較して、感度の非均一性も減少し、変動係数は0.31から0.14に低下した。
さらに,ヒト型ロボットに胸部を装着し,同一のセンサパッド上の複数の同時接触を含む様々な接触シナリオにおいて空気圧信号が信頼性に保たれていることを確認した。
これらの結果は、実際のロボットシステムにおいて、正確でスケーラブルな全身触覚センシングへの実践的な道のりを示している。
関連論文リスト
- From swept contact to pose: Probe-aware registration via complementary-shape docking [41.01931030228033]
コンタクト登録は高精度なロボット操作に不可欠である。
補足型ドッキングとして接触登録を再構成するキャリブレーションフリーの代替案を提案する。
低分解率SO(3)試料に対する3次元FFT相関によるグローバル・ローカル検索を統合した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-20T16:56:39Z) - Improving Sensing Coverage and Compliance of 3D-Printed Artificial Skins Through Multi-Modal Sensing and Soft Materials [64.72383971121094]
3Dプリントされた人工皮膚は、全身の触覚と近接範囲に対するスケーラブルなアプローチである。
本稿では,マルチモーダルセンシング統合を実証するハイブリッド・タイム・オブ・フライ(ToF)とセルフキャパシタンス(SC)センシングスキンを提案する。
ToFとSCのモダリティを組み合わせることで、接触検出、シーン再構築、および圧力関連触覚応答を適合被覆と組み合わせることができることを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-28T12:32:35Z) - Real-Time Non-Contact Force Compensation for Wrist-Mounted Force/Torque Sensors in Haptic-Enabled Robotic Surgery Training [1.6206092886889898]
これまでに開発したローコストロボット手術訓練装置であるRoboScopeを、触覚フィードバックトレーニング用に手首に装着した力/トルクセンサー(F/T)を組み込むことで拡張した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-26T13:21:45Z) - A Robotic Testing Platform for Pipelined Discovery of Resilient Soft Actuators [63.07587517846448]
本稿では,DEA寿命をスキャンできる新しいテストロボットによって実現された最適化パイプラインを提案する。
ロボットは、電気機械特性測定、プログラム可能な電圧入力、マルチチャネルテスト能力を統合する。
これを用いて,入力電圧等級,周波数,電極物質濃度,電気接続フィラーなど,Elastosil系リニアアクチュエータの寿命を走査した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-24T14:41:28Z) - UniForce: A Unified Latent Force Model for Robot Manipulation with Diverse Tactile Sensors [51.88112610411651]
そこで本研究では,多様な触覚センサにまたがる共用潜在力空間を学習する,新しい統合された触覚表現学習フレームワークを提案する。
UniForceは、逆ダイナミクス(image-to-force)とフォワードダイナミクス(force-to-image)を共同モデリングすることで、クロスセンサー領域シフトを低減する
高価な外部力/トルクセンサ(F/T)への依存を避けるため,静的平衡を利用して直接センサ・オブジェクト・センサ・インタラクションを介して力対効果データを収集する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-01T11:03:01Z) - Fluidically Innervated Lattices Make Versatile and Durable Tactile Sensors [43.33741954317892]
組込み空気流路を有する3Dプリントエラストマー格子を用いて製造した触覚センサを内蔵した受動型ソフトロボット指先について述べる。
このセンサ化アプローチは、流体神経支配と呼ばれ、密閉された空気チャネル内の圧力変化を検出して格子を触覚センサーに変換する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-07-28T18:00:04Z) - Taccel: Scaling Up Vision-based Tactile Robotics via High-performance GPU Simulation [34.47272224723296]
ロボット,触覚センサ,物体を精度と前例のない速度でモデル化するために,IPCとABDを統合した高性能なシミュレーションプラットフォームであるTaccelを提案する。
並列化が制限されたサブリアルタイム速度で動作する従来のシミュレータとは異なり、Taccelは正確な物理シミュレーションとリアルな触覚信号を提供する。
これらの能力は、触覚ロボットの研究と開発を拡大するための強力なツールとして、Taccelを位置づけている。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-04-17T12:57:11Z) - Elastic Tactile Simulation Towards Tactile-Visual Perception [58.44106915440858]
触覚シミュレーションのための粒子の弾性相互作用(EIP)を提案する。
EIPは、触覚センサを協調粒子群としてモデル化し、接触時の粒子の変形を制御するために弾性特性を適用した。
さらに,触覚データと視覚画像間の情報融合を可能にする触覚知覚ネットワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-08-11T03:49:59Z) - Elastic Interaction of Particles for Robotic Tactile Simulation [43.933808122317274]
触覚エミュレーションのための新しいフレームワークであるElastic Interaction of Particles (EIP)を提案する。
EIPは触覚センサを協調粒子群としてモデル化し、弾性理論を適用して接触過程における粒子の変形を制御する。
提案手法の有効性を検証する実験を2つのアプリケーションで行った。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-11-23T16:37:00Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。