論文の概要: Two Degree-of-Freedom Vibratory Transport in a Grasp

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.30780v1
• Date: Fri, 29 May 2026 03:12:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-01 20:56:50.360405
• Title: Two Degree-of-Freedom Vibratory Transport in a Grasp
• Title（参考訳）: 草地における2自由度振動輸送
• Abstract要約: 非対称振動を用いて2自由度(DoF)の握手部分のハンド操作を実演する。 本研究では,2つの振動波形パラメータである粘着加速度とすべり加速度が,重力に対して平均部分速度に与える影響を解析的に示す。 また, 2-DoF振動面を1方向に変換し, 表面を正常に回転させることが可能な振動面を開発した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.746889836344766
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this paper, we use asymmetric vibrations to demonstrate two degree-of-freedom (DoF) in-hand manipulation of grasped parts. The asymmetric vibrations are achieved through closed-loop position control of a moving surface, which applies a periodic stick-slip waveform to the part to be manipulated. We show analytically how two vibratory waveform parameters, the sticking acceleration and the slipping acceleration, affect average part velocity when moving against gravity. The theoretical trends are then validated using an experimental setup where the squeeze force is controlled and part motion is recorded by a high-resolution encoder. We also develop a 2-DoF vibratory surface capable of translation in one direction and rotation about the surface normal. Using two of these 2-DoF surfaces in a parallel jaw gripper configuration, we bidirectionally translate and rotate a variety of grasped parts, as well as demonstrate that the same waveform trends for translation also persist for in-plane rotation.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,非対称振動を用いて2自由度(DoF)の握手部分のハンド操作を実演する。 非対称振動は、操作対象部位に周期的なスティックスリップ波形を印加する移動面の閉ループ位置制御により達成される。 本研究では,2つの振動波形パラメータである粘着加速度とすべり加速度が,重力に対して平均部分速度に与える影響を解析的に示す。 次に、押圧力を制御し、高分解能エンコーダで部分運動を記録する実験装置を用いて理論的傾向を検証する。 また, 2-DoF振動面を1方向に変換し, 表面を正常に回転させることが可能な振動面を開発した。 これら2-DoF面のうち2面を平行な顎握手構成で用いて、多種多様な握手部位を双方向に翻訳・回転させ、また、同じ波形傾向が平面内回転にも持続していることを示す。

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