Fugu-MT 論文翻訳(概要): A passive universal grasping mechanism based on an everting shell

論文の概要: A passive universal grasping mechanism based on an everting shell

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.00470v1
Date: Sat, 30 May 2026 01:28:24 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-06-09 15:19:03.531176
Title: A passive universal grasping mechanism based on an everting shell
Title（参考訳）: エバーティングシェルに基づく受動的普遍的把握機構
Abstract要約: 把持アームは、永続シェルと連動して働くビームセグメントで構成されている。ビスタブルシェルは被写体と接触し、保持アームが被写体を囲むようにする。腕の硬さは機構のペイロードを決定する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: A passive monolithic compliant grasping mechanism that works based on the eversion of an elastically deformable bistable shell is conceptualized. It comprises grasping arms made of beam segments that work in conjunction with the everting shell. The grasper is capable of picking up a stiff object of any shape up to a maximum size and weight. The bistable shell everts upon contact with the object to enable the grasping arms envelop the object forming an enclosure. The mechanism then stays in that configuration until it is actuated again to turn the shell back to its original configuration and thereby opening the enclosure to release the object. The stiffness of the arms decides the payload of the mechanism. The size of the arms decides the largest object that can be grasped and held. The arms have distributed compliance so that they can conform to the shape of the object without applying undue force on it.
Abstract（参考訳）: 弾性変形可能なビスタブルシェルのエバージョンに基づいて機能するパッシブモノリシックなモノリシックな把握機構を概念化する。永続シェルと連動して働くビームセグメントでできた腕をつかむ。グリーパーは、任意の形状の固い物体を最大サイズと重量まで拾うことができる。ビスタブルシェルは被写体と接触し、保持アームが被写体を囲むようにする。機構は再び作動するまでその構成に留まり、シェルを元の構成に戻して、囲いを開いてオブジェクトを解放する。腕の硬さは機構のペイロードを決定する。腕の大きさは、つかみ、保持できる最大の物体を決定する。アームは分散したコンプライアンスを持ち、物体の形状に適合するが、その上に不規則な力を加えることはない。

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