論文の概要: Multi-Robot Bearing-only Pose Estimation via Angle Rigidity

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.03931v1
• Date: Tue, 02 Jun 2026 17:22:48 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-03 22:00:05.213287
• Title: Multi-Robot Bearing-only Pose Estimation via Angle Rigidity
• Title（参考訳）: 角度剛性を用いた複数ロボット軸受のみの姿勢推定
• Authors: J. Francisco Presenza, Leonardo J. Colombo, Ignacio Mas, Juan I. Giribet,
• Abstract要約: 方法は、ボディフレームの軸受から計算された角度を用いて、ロボットの位置を向きを知らずに$mathbbR3$で推定する。 推定位置、軸受および軸受誘導体から$mathrmSO(3)$の配向を回収する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.20999222360659606
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This letter proposes a novel distributed bearing-based pose estimator for time-varying multi-robot systems. The method uses angles computed from body-frame bearings to estimate the robots' positions in $\mathbb{R}^3$ without knowledge of their orientations. The orientations in $\mathrm{SO}(3)$ are recovered from the estimated positions, the bearings, and the bearing derivatives. The proposed observer only requires the (directed) sensing topology to be \textit{angle-rigid}, a weaker condition than the commonly used ones like bearing rigidity. Local uniform exponential stability of the proposed observer is established under the assumption of persistently exciting motions for a subset of robots. Simulations are presented and discussed to evaluate the scheme's effectiveness and practicality.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,時間変化型マルチロボットシステムのための分散軸受型ポーズ推定器を提案する。 この方法では、ボディフレーム軸受から計算した角度を用いて、ロボットの位置を方向を知らずに$\mathbb{R}^3$で推定する。 $\mathrm{SO}(3)$の向きは、推定位置、軸受、および軸受微分から復元される。 提案した観測者は、(直接)知覚的トポロジーを「textit{angle-rigid}」とのみ要求する。 提案した観測者の局所的一様指数安定性は、ロボットのサブセットに対する持続的興奮運動の仮定の下で確立される。 提案手法の有効性と実用性を評価するため,シミュレーションについて考察した。

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